[發(fā)明專利]機(jī)器人工具坐標(biāo)系的校正方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410179964.7
• 申請(qǐng)日: 2014-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN105091807B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邱隆恩;武勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鴻富錦精密工業(yè)（深圳）有限公司;鴻海精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號(hào): G01B21/00
• 分類號(hào): G01B21/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器人工具坐標(biāo)系的校正方法，用于準(zhǔn)確確定裝設(shè)于機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)上的工件的實(shí)際工具坐標(biāo)系，該機(jī)器人配合一個(gè)輔助測(cè)量工具實(shí)現(xiàn)校正，該機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的控制器及裝設(shè)于該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的末端建立有基礎(chǔ)工具坐標(biāo)系，該輔助測(cè)量工具包括測(cè)量件，該工件包括與該執(zhí)行機(jī)構(gòu)相接的安裝面，與該安裝面相對(duì)的加工面，以及連接該安裝面與該加工面并相互鄰接的第一側(cè)面與第二側(cè)面，其特征在于，該校正方法包括以下步驟：

A、將工件的加工面朝向測(cè)量件；

B、依據(jù)基礎(chǔ)工具坐標(biāo)系，在工件上建立一個(gè)預(yù)估工具坐標(biāo)系(X_m、Y_m、Z_m，R_x，R_y，R_z)，設(shè)該預(yù)估工具坐標(biāo)系相對(duì)于實(shí)際工具坐標(biāo)系的位置偏差為(Δx，Δy，Δz)，旋轉(zhuǎn)角度偏差為(ΔR_x，ΔR_y，ΔR_z)；

C、控制器控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該工件沿步驟B中的預(yù)估工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸X_m移動(dòng)距離L，測(cè)量件測(cè)量該工件加工面上的該距離L兩端點(diǎn)的數(shù)值以求出ΔR_y的值；

D、修正控制器中預(yù)估工具坐標(biāo)系的參數(shù)R_y并得到新的預(yù)估工具坐標(biāo)系(X_m¹，Y_m¹，Z_m¹，R_x¹，R_y¹，R_z¹)，其相對(duì)實(shí)際工具坐標(biāo)系的位置偏差為(Δx¹，Δy¹，Δz¹)，旋轉(zhuǎn)角度偏差為(ΔR_x¹，ΔR_y¹，ΔR_z¹)；

E、控制器控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該工件沿步驟D中的預(yù)估工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸Y_m¹移動(dòng)距離L’，該測(cè)量件測(cè)量該工件加工面上的該距離L’兩端點(diǎn)的數(shù)值以求出ΔR_x¹的值；

F、修正控制器中預(yù)估工具坐標(biāo)系的參數(shù)R_x¹并得到新的預(yù)估工具坐標(biāo)系(X_m²，Y_m²，Z_m²，R_x²，R_y²，R_z²)，其相對(duì)實(shí)際工具坐標(biāo)系的位置偏差為(Δx²，Δy²，Δz²)，旋轉(zhuǎn)角度偏差為(ΔR_x²，ΔR_y²，ΔR_z²)；

G、控制器控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該工件沿步驟F中的預(yù)估工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸X_m²或Y_m²移動(dòng)距離L”，該測(cè)量件測(cè)量該工件第一側(cè)面或第二側(cè)面上的該距離L”兩端點(diǎn)的數(shù)值以求出ΔR_z²的值；

H、修正控制器中預(yù)估工具坐標(biāo)系的參數(shù)R_z²并得到新的預(yù)估工具坐標(biāo)系(X_m³，Y_m³，Z_m³，R_x³，R_y³，R_z³)，其相對(duì)實(shí)際工具坐標(biāo)系T_g的位置偏差為(Δx³，Δy³，Δz³)，旋轉(zhuǎn)角度偏差為(ΔR_x³，ΔR_y³，ΔR_z³)；

I、控制器控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該工件繞步驟H中的預(yù)估坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸Z_m³轉(zhuǎn)動(dòng)180°，該測(cè)量件測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)前后的兩個(gè)第一側(cè)面上的兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)值以求得Δy³的值；

J、修正控制器中預(yù)估工具坐標(biāo)系的參數(shù)Y_m³并得到新的預(yù)估坐標(biāo)系(X_m⁴，Y_m⁴，Z_m⁴，R_x⁴，R_y⁴，R_z⁴)，其對(duì)實(shí)際工具坐標(biāo)系T_g的位置偏差為(Δx⁴，Δy⁴，Δz⁴)，旋轉(zhuǎn)角度偏差為(ΔR_x⁴，ΔR_y⁴，ΔR_z⁴)；

K、控制器控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該工件繞步驟J中的預(yù)估坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸Z_m⁴轉(zhuǎn)動(dòng)180°，該測(cè)量件測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)前后的兩個(gè)第二側(cè)面上的兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)值以求得Δx⁴的值；

L、修正控制器中預(yù)估工具坐標(biāo)系的參數(shù)Y_m⁴并得到新的預(yù)估坐標(biāo)系(X_m⁵，Y_m⁵，Z_m⁵，R_x⁵，R_y⁵，R_z⁵)，其對(duì)實(shí)際工具坐標(biāo)系T_g的位置偏差為(Δx⁵，Δy⁵，Δz⁵)，旋轉(zhuǎn)角度偏差為(ΔR_x⁵，ΔR_y⁵，ΔR_z⁵)；

M、控制器控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該工件繞步驟L中的預(yù)估坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸Y_m⁵轉(zhuǎn)動(dòng)90°，該測(cè)量件測(cè)量轉(zhuǎn)動(dòng)前后的第二側(cè)面與加工面上的兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)值以求得Δz⁵的值；

N、修正控制器中預(yù)估工具坐標(biāo)系的參數(shù)Z_m⁵并得到校正后的工具坐標(biāo)系(X_m⁶，Y_m⁶，Z_m⁶，R_x⁶，R_y⁶，R_z⁶)。