[發明專利]一種車輛輪廓及軸距自標定測量算法

有效

• 申請號: 201410179164.5
• 申請日: 2014-04-29
• 公開（公告）號: CN103954234B
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 蔡云飛;唐振民;李純圣
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24;G01B11/14
• 代理公司: 南京理工大學專利中心32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種車輛輪廓及軸距自標定測量算法，該方法基于下述系統實現：

系統包括近端拱門架、分別安裝于近端拱門架兩個立柱上的第二距離測量單元(B2)和第三距離測量單元(B3)、第一距離測量單元(B1)、輪廓測量控制單元、軸距測量控制單元、綜合數據處理單元、檢測通道；其特征在于，測量算法包括以下步驟：

步驟1，測量系統的相關參數，

測量近端拱門架的寬度L6和高度L7；

步驟2，啟動系統，第二距離測量單元B2的第二激光雷達和第三距離測量單元B3的第三激光雷達自動進行測地校正，并獲取校正參數傳輸給綜合數據處理單元，綜合數據處理單元運算得到第二激光雷達標準角α1和第三激光雷達標準角α2；

步驟3，掃描測量車輛并獲取參數，將所獲參數傳輸給綜合數據處理單元，

車輛進入檢測通道，分別觸發輪廓測量控制單元和軸距測量控制單元，輪廓測量控制單元向第一距離測量單元(B1)發送信號，軸距測量控制單元向第一距離測量單元(B1)發送信號，第一距離測量單元(B1)根據觸發信號掃描車輛獲得車輛的相關參數；車輛進入檢測通道，第二距離測量單元(B2)和第三距離測量單元(B3)掃描車輛獲得車輛的相關參數；三個距離測量單元將所獲得的車輛參數實時傳輸給綜合數據處理單元；

步驟4，運算得到車輛的輪廓和軸距的數據，

車輛駛出檢測通道，三個距離測量單元獲得的參數傳輸給綜合數據處理單元完畢，綜合數據處理單元根據步驟1和步驟4獲得的相關參數計算得到車輛輪廓及軸距的數據。

2.根據權利要求1所述的車輛輪廓及軸距自標定測量算法，其特征在于，所述步驟2中第二激光雷達測地校正得到第二激光雷達標準角α1的具體方法為：首先第二激光雷達發射一幀的掃描線掃描沒有被測車輛時的檢測通道進行測地校正，將第二激光雷達與地面之間的掃描線的長度及掃描線與水平面法向量的夾角的數據傳輸給綜合數據處理單元；然后綜合數據處理單元選取分布于檢測通道中心線兩側的兩根掃描線及其與水平面法向量的夾角，與水平面法向量的夾角較大的掃描線比定義為第二激光雷達基準線M1，另一根為第二激光雷達輔助線M2，M1與水平面法向量夾角定義為β1，M2與水平面法向量夾角定義為β2；然后計算第二激光雷達標準角α1

α1=arccosM1-M2·cos(β1-β2)M12+M22-2·M1·M2·cos(β1-β2)]]>

步驟2中第三激光雷達測地校正得到第三激光雷達標準角α2的具體獲取方法為：首先第三激光雷達發射一幀的掃描線掃描沒有被測車輛時的檢測通道，將第三激光雷達與地面之間的掃描線的長度及掃描線與水平面法向量的夾角的數據傳輸給綜合數據處理單元；然后綜合數據處理單元選取分布于檢測通道中心線兩側的兩根掃描線及其與水平面法向量的夾角，與水平面法向量的夾角較大的掃描線比定義為第三激光雷達基準線M3，另一根為第三激光雷達輔助線M4，M3與水平面法向量夾角定義為β3，M4與水平面法向量夾角定義為β4；然后計算第三激光雷達標準角α2

α2=arccosM3-M4·cos(β3-β4)M32+M42-2·M3·M4·cos(β3-β4).]]>