[發明專利]移動式足底內力測量系統

有效

• 申請號: 201410178505.7
• 申請日: 2014-04-29
• 公開（公告）號: CN103932721B
• 公開（公告）日: 2017-04-12
• 發明（設計）人: 劉濤;韓梅梅
• 申請（專利權）人: 杭州福祉醫療器械有限公司
• 主分類號: A61B5/22
• 分類號: A61B5/22;A61B5/11
• 代理公司: 浙江五星國泰律師事務所33245
• 代理人: 王磊

1.移動式足底內力測量系統，其特征在于，包括數據處理器、I2C總線以及設置在鞋墊上的測力器和柔性彎曲部件，所述測力器與所述柔性彎曲部件連接；

所述測力器把測量得到的信號通過I2C總線匯總傳輸到數據處理器中進行運算，

所述數據處理器設有一套六維力解耦計算方法：

C＝F_r·(F)^T·(F·(F)^T)^-1?????(1)

其中，公式中C是一個6*6的解耦標定矩陣；Fr代表參考力，是一個n*6的矩陣；F是六維力傳感器在每次加載時候的輸出值，也是一個n*6的矩陣；n是指標定過程中動態加載的次數，n大于6；所述數據處理器還設有一套姿態融合計算方法：

FX(k)FY(k)Fz(k)g=R·FX(k)FY(k)Fz(k);Mx(k)MY(k)MZ(k)g=RMX(k)MY(k)MZ(k)---(2)]]>

其中，公式中R代表三維姿態矩陣，FX(k)FY(k)FZ(k)]]>和MX(k)MY(k)MZ(k)]]>分別代表六維力傳感器測到的原始三維力值和三維力矩值FX(k)FY(k)FZ(k)g]]>和MX(k)MY(k)MZ(k)g]]>代表通過計算得到的移動狀態的三維力值和三維力矩值；所述數據處理器通過六維力解耦計算方法(1)和姿態融合計算方法(2)運算得到足底內力的信息數據。