[發明專利]一種車載環視系統攝像頭參數標定方法

有效

• 申請號: 201410176108.6
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號: CN103985118A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 無錫觀智視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車載環視系統攝像頭參數標定方法，其特征在于，車載環視系統攝像頭內部參數和外部參數標定時采用三維標志標記進行標定。

2.如權利要求1所述的一種車載環視系統攝像頭參數標定方法，其特征在于所述三維標志標記位于立體校正標志物上，該三維標志標記設有三維標定坐標系坐標。

3.如權利要求2所述的一種車載環視系統攝像頭參數標定方法，其特征在于，環視系統中每個攝像頭的視域范圍能清晰看到3個以上的所述三維標志標記。

4.如權利要求1-3所述一種車載環視系統攝像頭參數標定方法：其特征在于，包括車載環視系統和校正標志物；所述車載環視系統包括2-4臺攝像頭，攝像頭置于車輛頂端前后左右的中部；

校正前擺放立體校正標志物：用立體校正標志物在地面上標定一個可容納車輛的區域，待校正車輛停在該矩形區域中；停放待校正車輛并采集校正用圖像數據：

所述每個立體校正標志物包括若干從圖像中進行識別的且三維坐標已知的三維標志標記的特征點。

5.如權利要求1所述一種車載環視系統攝像頭參數標定方法：其特征在于，對車載環視系統攝像頭每臺相機標定步驟：

5.1)獲取校正標志物特征點：通過特征點提取辦法從每個圖像中提取特征點，并同已知的特征點三維坐標進行匹配；

5.2)以步驟5.1)獲取的特征點的二維圖像坐標和對應的已知三維坐標為測量數據，利用數值求解方法標定相機的內外參數；將參數分組，逐對標定；標定其中一組參數時，其他參數保持不變；

5.3)利用步驟5.2)獲得的相機內外參數對三維空間中的標志物特征點進行投影變換，將其投射到原始圖像上，計算投射坐標與測量坐標的殘留誤差；

5.4)預設循環次數和殘留誤差閾值，判斷是否超出循環次數閾值或判斷步驟5.3)得到的殘留誤差是否低于預設閾值；

如不超出循環次數閾值且殘留誤差不低于預設閾值，循環步驟5.1)至步驟5.3)；如超出循環次數閾值或殘留誤差低于預設閾值，判斷殘留誤差是否大于預設閾值；如殘留誤差大于預設閾值，系統給出重新標定信息，重復步驟5.1)至步驟5.3)；如殘留閾值不大于預設閾值，標定結束，儲存標定成果。