[發(fā)明專利]一種基于IPMC電致動材料簡化結(jié)構(gòu)多自由度機械抓手有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410174672.4 | 申請日： | 2014-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN103963066A | 公開（公告）日： | 2014-08-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙剛;孫壯志;饒宇;喬東潘;李照遠(yuǎn);郭華君;趙華興;隋智陽;畢紅時;王晶晶 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工程大學(xué) |
| 主分類號： | B25J15/10 | 分類號： | B25J15/10 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 ipmc 電致動 材料 簡化 結(jié)構(gòu) 自由度 機械 抓手 | ||
1.一種基于IPMC電致動材料簡化結(jié)構(gòu)多自由度機械抓手，其特征是：包括旋轉(zhuǎn)盤、軸、旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動單元、驅(qū)動抓取單元，旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動單元包括驅(qū)動支撐架、第一IPMC肌肉條、第一組合電極，第一組合電極包括正電極、負(fù)電極，正電極和負(fù)電極上均安裝第一-第三金屬板，正電極的第二金屬板與負(fù)電極的第一金屬板之間設(shè)置第一絕緣層，正電極的第三金屬板與負(fù)電極的第二金屬板之間設(shè)置第二絕緣層，軸上安裝設(shè)置矩形槽的輪，軸上位于輪的兩端分別為光軸和螺紋，旋轉(zhuǎn)盤的中部安裝滾子軸承，光軸安裝在滾子軸承里，第一組合電極安裝在矩形槽里，驅(qū)動支撐架固定在旋轉(zhuǎn)盤上，第一IPMC肌肉條的兩端分別連接驅(qū)動支撐架和第一組合電極，驅(qū)動抓取單元包括裝配底板、第一-第二驅(qū)動支架、第二-第三組合電極、第二-第三IPMC肌肉條，裝配底板安裝在旋轉(zhuǎn)盤上，第一驅(qū)動支架通過連接軸安裝在裝配底板上，第二驅(qū)動支架安裝在第一驅(qū)動支架上，第一驅(qū)動支架上分別安裝第二組合電極和第一固定夾，第二組合電極和第一固定夾之間安裝第二IPMC肌肉條，第二驅(qū)動支架上分別安裝第三組合電極和第二固定夾，第三組合電極和第二固定夾之間安裝第三IPMC肌肉條，第二驅(qū)動支架的端部安裝剛性尾爪，旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動單元與驅(qū)動抓取單元位于旋轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于IPMC電致動材料簡化結(jié)構(gòu)多自由度機械抓手，其特征是：所述的旋轉(zhuǎn)盤驅(qū)動單元和矩形槽有五組，相對于圓盤的圓周方向均勻布置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種基于IPMC電致動材料簡化結(jié)構(gòu)多自由度機械抓手，其特征是：所述的驅(qū)動抓取單元有三組，三組驅(qū)動抓取單元相對于圓盤的圓周方向均勻布置。
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