[發明專利]一種具有自標定功能的6-PTRT型并聯機器人

有效

• 申請號: 201410174610.3
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號: CN103934823A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 于凌濤;王文杰;王正雨;張寶玉;孫立強;李洪洋;楊景;李宏偉;莊忠平
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有自標定功能的6-PTRT型并聯機器人，包含由靜平臺、動平臺、連接于靜平臺和動平臺之間的六套連桿機構以及與連桿機構相連的驅動裝置組成的并聯機器人，其特征是：還包括標定裝置，所述標定裝置包括一個上下均是正六邊形的桁架結構、六個拉線傳感器和六根拉線繩索，所述并聯機器人固定安裝在桁架結構的底部，六個拉線傳感器分別固定在桁架結構上方正六邊形的六個角上，每根拉線繩索的一端固定在一個拉線傳感器上、另一端固定在動平臺上。

2.根據權利要求1所述的一種具有自標定功能的6-PTRT型并聯機器人，其特征是：所述的驅動裝置包括電機安裝支架、六個直線步進電機、六個限位開關，六個直線步進電機分別安裝在電機安裝支架上，電機輸出軸上端與連桿機構相連，電機輸出軸下端與安裝在底板上的限位開關一一對應。

3.根據權利要求1或2所述的一種具有自標定功能的6-PTRT型并聯機器人，其特征是：所述的連桿機構包括萬向節A、萬向節B、萬向節連接裝置、連接柱A、連接柱B，連接柱A的一端與萬向節A的一端連接，連接柱A的另一端與動平臺連接，萬向節A的另一端通過萬向節連接裝置與萬向節B的一端連接，連接柱B的一端與萬向節B另的一端連接，連接柱B的另一端與安裝在靜平臺上的滑塊連接，所述的電機輸出軸上端與連桿機構相連是指電機輸出軸上端與滑塊連接。

4.根據權利要求3所述的一種具有自標定功能的6-PTRT型并聯機器人，其特征是：所述的萬向節連接裝置包括大軸、小軸和深溝球軸承，大軸的一端與萬向節B連接，大軸的另一端通過深溝球軸承與小軸的一端連接，小軸的另一端與萬向節A連接。