[發明專利]用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構

有效

• 申請號: 201410173582.3
• 申請日: 2014-04-28
• 公開（公告）號: CN103922059A
• 公開（公告）日: 2014-07-16
• 發明（設計）人: 劉克利;文桂林;周華安
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: B65F3/02
• 分類號: B65F3/02
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所 43008
• 代理人: 趙洪;周長清

1.?一種用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構，其特征在于，包括抓取機械手（29）、小段提升機構（30）、二自由度水平移動機構（31）和提拉傾倒機構（32），所述抓取機械手（29）與小段提升機構（30）相聯接以帶著抓取機械手（29）進行豎直方向上的自動位置調整，所述小段提升機構（30）連接二自由度水平移動機構（31），所述二自由度水平移動機構（31）對接提拉傾倒機構（32），所述提拉傾倒機構（32）從抓取機械手（29）接過垃圾桶以完成傾倒作業，通過所述小段提升機構（30）和二自由度水平移動機構（31）的動作協調彌補停車位置的隨機性導致抓取機械手（29）與垃圾桶之間的橫向、縱向、垂向位置之差。

2.?根據權利要求1所述的用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構，其特征在于，所述抓取機械手（29）包括固定于小段提升機構（30）上的抓取機械手基座（1）、手指（7）及手指驅動液壓缸（4），所述手指驅動液壓缸（4）呈橫向布置，一端通過銷或軸與手指（7）的指部基座（9）鉸接，另一端與手指（7）上手指末端（2）的根部固接桿（8）鉸接，所述手指驅動液壓缸（4）的伸長與收縮驅動旋轉手指（7）繞手指旋轉軸（3）轉動以完成垃圾桶的夾緊與釋放。

3.?根據權利要求2所述的用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構，其特征在于，所述手指末端（2）處設有一套彈性材料制成的半指（6），所述半指（6）可繞半指旋轉軸（5）旋轉，所述半指（6）的一側通過緩沖彈簧（19）與手指末端（2）連接。

4.?根據權利要求2或3所述的用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構，其特征在于，所述小段提升機構（30）包括舉升液壓缸（12）及與抓取機械手基座（1）固接的固定齒條（13），所述舉升液壓缸（12）上端通過銷軸（18）與舉升液壓缸支座（11）鉸接，下端通過齒輪軸（14）與并排雙齒輪（15）鉸接；所述并排雙齒輪（15）分別與固定齒條（13）和移動齒條（22）配合，在齒輪齒條傳動下，移動齒條（22）上下移動以帶動整個抓取機械手（29）上下移動。

5.?根據權利要求4所述的用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構，其特征在于，所述移動齒條（22）與提升座（21）基體上分別開設兩半孔且與水平設置的兩根提升軸（20）配合，兩根所述提升軸（20）的軸端分別與指部基座（9）根部連接，所述手指（7）的指部基座（9）根部與直線導軌的滑塊（16）固接，所述滑塊（16）在滑軌（17）上下移動，所述滑軌（17）與抓取機械手基座（1）固接，所述移動齒條（22）上下移動以帶動整個抓取機械手（29）沿滑軌（17）上下移動。

6.?根據權利要求1或2或3所述的用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構，其特征在于，所述二自由度水平移動機構（31）包括安裝于垃圾收集車車廂底部車架上的支座（28）、Y向軌道（23）、Y向液壓缸（27）、X向軌道（25）和X向液壓缸（24），所述Y向軌道（23）在車輛側面與小段提升機構（30）固接，在Y向液壓缸（27）的作用下Y向軌道（23）伸縮以實現抓取機械手（29）橫向位置可調；在X向液壓缸（24）的作用下X向軌道（25）伸縮以實現抓取機械手（29）在水平縱向位置可調。

7.?根據權利要求1或2或3所述的用于垃圾桶的自動抓取、提拉與傾倒聯合機構，其特征在于，所述提拉傾倒機構（32）包括夾持機構（33）、提拉滑軌（37）、提拉液壓缸（38）和提拉桿（36），夾持機構（33）包括夾緊驅動電機（34）和驅動絲杠（35）以夾持垃圾桶，從抓取機械手（29）轉移垃圾桶到提拉傾倒機構（32），并沿滑軌（37）提升垃圾桶。