[發明專利]一種機器人的平衡調節機構

有效

• 申請號: 201410172911.2
• 申請日: 2014-04-25
• 公開（公告）號: CN103950045A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 陸志國;龔佳樂;李子陽;仝允
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 崔蘭蒔

技術領域：

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人的平衡調節機構。

背景技術：

隨著社會的發展，科技水平的提高，機械產品為人類服務的理念不斷的加深。而現實中，經常會有一些危險的或人力所不能達到的事件意外發生，所以研究能夠解決此類代替人類進行活動的機器人就顯得尤為重要。越障機器人的研究正是有助于解決這類事件的機器研究方向。為了適應不同環境下的越障，使機器人具有更好的可靠性、可控性、機動性、適應性和更穩定的越障能力，現階段對這類機器人的研究工作正需要新的有效的工程解決方法。國內外關于越障機器人的研究很多，因此越障過程中調節機器人平衡的機構變得十分重要。現有的機器人平衡調節機構存在調節精度不夠，以及支撐力不足等問題，很難適應越障機器人在運行過程中的強震動或惡劣環境。

發明內容：

針對現有技術存在的問題，本發明提出了一種適用于機器人的平衡調節機構，可以用于調整機器人的重心，防止因為重心不穩而使機器人傾翻。

為實現以上目的，本發明采取以下技術方案：一種機器人的平衡調節機構，包括絲杠支架、上框架、下框架和尾框架，在絲杠支架上設置有絲杠，在絲杠支架固定有絲杠電機的殼體，絲杠電機的動力輸出端與絲杠固定連接；所述上框架上端鉸接有帶螺紋孔的滑塊，滑塊與所述絲杠相配合，所述下框架的下端鉸接在絲杠支架下部，下框架的上端與上框架的下端和尾框架的上端鉸接在框架軸上，尾框架的下端設置有尾輪；在上框架上鉸接有直線電機的一端，直線電機的另一端與尾框架相鉸接。

所述絲杠支架上設置有導軌，且在所述滑塊上設置有與導軌相配合的凹槽。

所述尾輪為萬向輪。

本發明的有益效果：

安裝在機器人或者其他設備的后部，可以平穩的調節機器人或設備的重心，有效的防止了機器人或設備因為重心不穩而造成的傾翻。

附圖說明：

圖1是本發明的一個實施例的結構示意圖；

圖2是本發明的一個實施例與機器人結合后的結構示意圖；

其中：1-絲杠、2-滑塊、3-直線電機、4-上框架、5-尾框架、6-尾輪、7-下框架、8-絲杠電機、9-絲杠支架、10-導軌、11-框架軸、12-機器人。

具體實施方式：

下面結合附圖及實施例對本發明做進一步的說明：

如圖1所示，一種機器人的平衡調節機構，所述平衡機構包括絲杠支架9、上框架7、下框架7和尾框架5，在絲杠支架9上設置有絲杠1，絲杠支架9的下部固定有絲杠電機8的殼體，絲杠電機8的動力輸出端與絲杠1固定連接；所述上框架4上端鉸接有帶螺紋孔的滑塊2，滑塊2與所述絲杠9相配合，所述下框架7的下端鉸接在絲杠支架9下部，下框架7的上端與上框架4的下端和尾框架5的上端鉸接在框架軸11上，尾框架5的下端設置有萬向輪；在上框架4上鉸接有直線電機3的一端，直線電機3的另一端與尾框架5相鉸接，在絲杠支架9上設置有導軌10，且在所述滑塊2上設置有與導軌10配合的凹槽，凹槽配合導軌10能使滑塊2運行的更加平穩。

如圖2所示，先將本發明的絲杠支架9固定在機器人12的后部。在機器人12的運行過程中，如果出現前傾的情況，可以通過絲杠電機8正向旋轉，使滑塊2向上移動，且直線電機3收縮，使尾框架5向上移動，從而將機器人12的重心后移,維持了機器人12的平衡；如果在運行的過程中出現后傾的情況，可以通過絲杠電機8反轉，使滑塊2向下移動，且直線電機3伸長，使尾框架5向下移動，從而將重心向前移,維持了機器人12的平衡。