[發明專利]一種基于全局線性方法的三維模型重建方法

在審

• 申請號: 201410171960.4
• 申請日: 2014-04-25
• 公開（公告）號: CN103985154A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 林嘉
• 申請（專利權）人: 北京大學
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 北京君尚知識產權代理事務所(普通合伙) 11200
• 代理人: 司立彬

1.一種基于全局線性方法的三維模型重建方法，其步驟為：

1)通過兩兩相機之間的相對旋轉關系求解得到所有相機的朝向矩陣；

2)通過非線性優化的技術得到穩定的相機三元組重建，求解三元組中的線性關系；

3)根據三元組提供的方程組成一個線性方程組，通過數值方法求解得到準確的相機姿態；

4)通過集束調整的技術對重建結果進行最后的優化。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于相機朝向的求解方法為：首先，根據ijEG邊的特征點匹配數目的多少，建立匹配圖的最大生成樹；然后在添加新的可信邊到最大生成樹中，其標準是如果一個相機三元組(I,j,k)，其中(I,j)和(j,k)都在可信邊集合中，那么邊(I,k)也被添加進可信邊集合；然后根據可信邊集合求解得到精確的相機朝向。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于通過非線性最小二乘法求解得到三個相機光心位置Ci,Cj,Ck，并利用公式可以得到兩兩重建之間的尺度和偏移關系。