[發明專利]一種欠驅動自適應式爬樓梯輪椅

有效

• 申請號: 201410171664.4
• 申請日: 2014-04-25
• 公開（公告）號: CN103932849A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 陸志國;原培新;龔佳樂;李子陽;仝允;曹輝;胡杰鑫
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 崔蘭蒔

1.一種欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：包括椅架主體、電池、平衡機構、驅動系統和控制系統；

所述驅動系統包括變速箱、主電動機和欠驅動輪系，所述變速箱的殼體和主電動機的殼體分別連接在椅架主體下部，主電動機動力輸出端與變速箱的動力輸入端固定連接，所述欠驅動輪系為多臂星形輪系，包括齒輪箱、輪架軸、中軸、小軸和車輪，所述輪架軸與變速箱的動力輸出端固定連接，輪架軸通過軸承設置在齒輪箱上，在輪架軸上固定套裝有大齒輪；所述中軸和小軸固定在齒輪箱內，在中軸上活動套裝有中齒輪，在小軸上活動套裝有小齒輪，所述小齒輪、中齒輪和大齒輪均設置在齒輪箱內；所述車輪與小齒輪數量相同，且與小齒輪固定連接，所述大齒輪與中齒輪相嚙合，中齒輪與小齒輪相嚙合；

所述平衡機構包括絲杠支架、上框架、下框架和尾框架，絲杠支架固定在椅架主體的椅背后部，在絲杠支架上設置有絲杠，在椅架主體的后部固定有絲杠電機的殼體，絲杠電機的動力輸出端與絲杠固定連接；所述上框架上端鉸接有帶螺紋孔的滑塊，滑塊與所述絲杠相配合，所述下框架的下端鉸接在椅架主體下部，下框架的上端與上框架的下端和尾框架的上端鉸接在框架軸上，尾框架的下端設置有萬向輪；在上框架上鉸接有直線電機的一端，直線電機的另一端與尾框架相鉸接；

所述控制系統包括角度傳感器、控制器、距離傳感器及操作手柄，所述操作手柄設置在椅架主體上，角度傳感器位于椅架主體的坐位的下部，距離傳感器位于椅架主體的下前部；控制器的信號輸入端分別與角度傳感器、距離傳感器及操作手柄相連接，控制器的信號輸出端分別與主電動機、直線電機及絲杠電機相連接；所述電池分別與角度傳感器、距離傳感器、操作手柄、主電動機、直線電機及絲杠電機相連接。

2.根據權利要求1所述的欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：在所述欠驅動輪系上還設置有電磁離合器，電磁離合器的主動端固定套裝在輪系的輪架軸上，電磁離合器的從動端固定在齒輪箱上，電磁離合器的信號輸入端與控制器相連接，電磁離合器與電池相連接。

3.根據權利要求1所述的欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：所述控制系統還包括距離傳感器，距離傳感器固定于椅架主體的下前方，距離傳感器的輸出端與控制器的信號輸入端相連接，距離傳感器與電池相連接。

4.根據權利要求1所述的欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：所述變速箱殼體的后部鉸接在椅架主體的下部，變速箱殼體的前部與減震器的一端相鉸接，減震器的另一端與椅架主體的下部相鉸接；所述主電動機的殼體固定在變速箱殼體上。

5.根據權利要求1所述的欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：所述欠驅動輪系為三臂星形或四臂星形輪系。

6.根據權利要求1所述的欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：所述控制器為PLC。

7.根據權利要求1所述的欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：所述電池和控制器位于椅架主體的坐位下部。

8.根據權利要求1所述的欠驅動自適應式爬樓梯輪椅，其特征在于：所述平衡機構還包括單向旋轉支撐架，所述單向旋轉支撐架安裝在框架軸上。