[發明專利]仿生機械恐龍

有效

• 申請號: 201410171216.4
• 申請日: 2014-04-25
• 公開（公告）號: CN103963867A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 韓曉建;劉溢;孫宇;楊涌
• 申請（專利權）人: 中科宇博（北京）文化有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京捷誠信通專利事務所(普通合伙) 11221
• 代理人: 王衛東

1.仿生機械恐龍，包括軀干部以及連接在所述軀干部上的頭頸部、尾部和四條機械腿，其特征在于，所述頭頸部和尾部上分別設有實現頸部和尾部全方位轉動的第一機械關節，每一條所述機械腿包括依次連接的髖關節、大腿關節、小腿關節和足部減震裝置，所述小腿關節、大腿關節和髖關節分別包括用于改變小腿關節與大腿關節、大腿關節與髖關節以及機械腿與軀干部之間角度的第二機械關節、第三機械關節和第四機械關節，且小腿關節轉軸軸線與大腿關節轉軸軸線平行，大腿關節轉軸軸線與髖關節轉軸軸線垂直，所述第一、第二、第三和第四機械關節均采用液壓缸驅動。

2.如權利要求1所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述第一機械關節包括頸部第一連接件、頸部第一液壓缸、頸部第二液壓缸和用于連接嘴巴或加長尾桿的頸部連桿，所述頸部第一液壓缸的缸體尾部和所述頸部連桿的一端分別與所述頸部第一連接件的一端鉸接，所述頸部第一液壓缸的活塞端與所述頸部連桿的另一端鉸接，所述頸部第二液壓缸的活塞端鉸接于所述頸部第一連接件的側壁上。

3.如權利要求2所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述第一機械關節還包括頸部第二連接件和頸部第三連接件，所述頸部第一連接件的另一端與所述頸部第二連接件固定，所述頸部第三連接件的一端鉸接于所述頸部第二連接件的一端，所述頸部第二連接件的另一端與所述頸部第二液壓缸的活塞端鉸接；

所述頭頸部或者所述尾部分別通過所述頸部第三連接件的自由端與所述頸部第二液壓缸的缸體尾部設置在所述軀干部的前端或者后端。

4.如權利要求2所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述頭頸部還包括實現嘴巴張合的第五機械關節，所述第五機械關節包括上顎部和下顎部，所述上顎部和所述下顎部呈水平設置的環形，從上到下依次穿裝于所述頸部連桿的自由端，嘴部液壓缸的缸體尾部與所述頸部連桿的側壁鉸接，所述嘴部液壓缸的活塞端與嘴部連接件的一端鉸接，所述下顎部與嘴部連接件的另一端穿裝固定在一起。

5.如權利要求1所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述足部減震裝置通過小腿連接件設置在所述小腿關節的下端，所述足部減震裝置包括設置在所述小腿連接件上的彈簧支撐件，帶有連接桿的一體式腳掌插裝在所述彈簧支撐件的自由端，并通過限位螺母固定；一彈簧套裝在所述一體式腳掌的連接桿上，其一端抵至半球形腳掌部位，另一端套裝在所述彈簧支撐件上，且所述彈簧支撐件的外表面上設有用于調節所述彈簧松緊程度的預緊力調節螺母。

6.如權利要求1所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述第二機械關節包括：

小腿關節第一支架，為由直桿部和彎折部組成的折線形桿件，所述直桿部與所述彎折部的交匯處設有所述小腿關節轉軸，所述彎折部的自由端設有小腿關節第一銷軸；

小腿關節第二支架，呈直桿狀，下端通過所述小腿關節轉軸與所述小腿關節第一支架鉸接連接，上部設有小腿關節第二銷軸；

小腿關節液壓缸，活塞端通過所述小腿關節第一銷軸與所述彎折部的自由端鉸接連接，缸體尾部通過所述小腿關節第二銷軸與所述小腿關節第二支架鉸接連接。

7.如權利要求1所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述第三機械關節包括：

大腿關節轉軸，所述小腿關節第二支架的兩端分別設有大腿關節第一、第二連接座，所述大腿關節第一、第二連接座的側壁上設有大腿關節第一、第二貫穿通孔，所述大腿關節第一、第二貫穿通孔的軸線相互平行，所述小腿關節轉軸穿裝在所述大腿關節第一貫穿通孔內與所述小腿關節第一支架鉸接連接，所述大腿關節轉軸穿裝在所述大腿關節第二貫穿通孔內；

大腿關節液壓缸，缸體尾部與所述軀干部鉸接，活塞端通過大腿關節銷軸與所述小腿關節第二支架鉸接。

8.如權利要求1所述的仿生機械恐龍，其特征在于，所述第四機械關節包括：

髖關節支架，具有一個四棱柱狀的第一支架主體，所述第一支架主體的兩端分別設有髖關節第一、第二連接座，所述髖關節第一連接座和所述髖關節第二連接座上分別設有貫穿其側壁的髖關節第一、第二貫穿通孔，所述髖關節第一、第二貫穿通孔的軸線相互垂直；所述大腿關節轉軸穿裝在所述髖關節第一貫穿通孔內與所述小腿關節第二支架鉸接連接，所述髖關節轉軸穿裝在所述髖關節第二貫穿通孔內與所述軀干部鉸接連接；

髖關節液壓缸，缸體尾部與所述軀干部鉸接，活塞端通過髖關節銷軸轉動設置在所述髖關節支架的下端。