[發明專利]車用車輛跟蹤方法和裝置

有效

• 申請號: 201410168143.3
• 申請日: 2014-04-24
• 公開（公告）號: CN105023429B
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 毛堃;金哲鋒;王興杰;馬云;徐西海;胡乃杰
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/0965
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理事務所(普通合伙)11304
• 代理人: 趙百令,劉大玲

1.一種車用車輛跟蹤方法，其特征在于，包括：

選擇目標車輛，采集并提取所述目標車輛的跟蹤信息，包括：采用攝像頭獲取目標車輛圖像，從所述目標車輛圖像中采集并提取所述目標車輛的特征信息；

當所述跟蹤信息提取完成時，根據所提取到的所述跟蹤信息，跟蹤所述目標車輛，包括：當所述特征信息提取完成后，采用所述攝像頭獲取圖像，并將所述特征信息與所述攝像頭獲取到的圖像進行匹配，跟蹤所述目標車輛；

獲取與所述目標車輛之間的距離及所述目標車輛偏移中心線的距離；當與所述目標車輛的距離為第一距離時，發出加速跟進指令；當與所述目標車輛的距離為第二距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第一偏移距離時，發出變更車道指令；當與所述目標車輛的距離為第三距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第一偏移距離時，發出變更車道指令；當與所述目標車輛的距離為第三距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第二偏移距離時，發出所述目標車輛偏移報警指令；當與所述目標車輛的距離為第三偏移距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第三距離時，發出保持車距指令；所述第一距離大于所述第二距離，所述第二距離大于所述第三距離，所述第一偏移距離大于所述第二偏移距離，所述第二偏移距離大于所述第三偏移距離。

2.如權利要求1所述的車用車輛跟蹤方法，其特征在于，包括：

選擇目標車輛，向所述目標車輛發送網絡連接請求，與所述目標車輛建立網絡連接；

獲取所述目標車輛位置信息，并根據所述目標車輛位置信息跟蹤所述目標車輛。

3.如權利要求2所述的車用車輛跟蹤方法，其特征在于，還包括：當與所述目標車輛未成功建立網絡連接時，采用所述攝像頭跟蹤所述目標車輛。

4.如權利要求2所述的車用車輛跟蹤方法，其特征在于，還包括：當所述攝像頭在第一預設時長內未檢測到所述目標車輛時，通過與所述目標車輛建立的網絡連接獲取所述目標車輛位置信息，并根據所述目標車輛位置信息跟蹤所述目標車輛。

5.如權利要求4所述的車用車輛跟蹤方法，其特征在于，所述根據所述目標車輛位置信息跟蹤所述目標車輛后，還包括：當所述攝像頭檢測到所述目標車輛；與所述目標車輛之間的距離小于預設距離值，且小于預設距離值的時長大于第二預設時長時，采用所述攝像頭跟蹤所述目標車輛。

6.一種車用車輛跟蹤裝置，其特征在于，包括：

選擇單元，用于選擇目標車輛；

采集單元，用于采集并提取所述目標車輛的跟蹤信息；

跟蹤單元，用于當所述跟蹤信息提取完成時，根據所提取到的所述跟蹤信息，跟蹤所述目標車輛；所述跟蹤單元包括：第一跟蹤子單元，用于采用攝像頭獲取目標車輛圖像，從所述目標車輛圖像中采集并提取所述目標車輛的特征信息；當所述特征信息提取完成后，采用所述攝像頭獲取圖像，并將所述特征信息與所述攝像頭獲取到的圖像進行匹配，跟蹤所述目標車輛；

控制單元，用于獲取與所述目標車輛之間的距離及所述目標車輛偏移中心線的距離；當與所述目標車輛的距離為第一距離時，發出加速跟進指令；當與所述目標車輛的距離為第二距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第一偏移距離時，發出變更車道指令；當與所述目標車輛的距離為第三距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第一偏移距離時，發出變更車道指令；當與所述目標車輛的距離為第三距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第二偏移距離時，發出所述目標車輛偏移報警指令；當與所述目標車輛的距離為第三距離，且所述目標車輛偏移中心線的距離為第三偏移距離時，發出保持車距指令；所述第一距離大于所述第二距離，所述第二距離大于所述第三距離，所述第一偏移距離大于所述第二偏移距離，所述第二偏移距離大于所述第三偏移距離。

7.如權利要求6所述的車用車輛跟蹤裝置，其特征在于，所述跟蹤單元包括：第二跟蹤子單元，用于選擇目標車輛，向所述目標車輛發送網絡連接請求，與所述目標車輛建立網絡連接；獲取所述目標車輛位置信息，并根據所述目標車輛位置信息跟蹤所述目標車輛。

8.如權利要求7所述的車用車輛跟蹤裝置，其特征在于，所述第一跟蹤單元，還用于當所述第二跟蹤子單元與所述目標車輛未成功建立網絡連接時，跟蹤所述目標車輛。

9.如權利要求7所述的車用車輛跟蹤裝置，其特征在于，所述第二跟蹤子單元，還用于當所述第一跟蹤子單元在第一預設時長內未檢測到所述目標車輛時，跟蹤所述目標車輛。

10.如權利要求9所述的車用車輛跟蹤裝置，其特征在于，所述第一跟蹤子單元還用于在采用所述第二跟蹤子單元跟蹤所述目標車輛后，當所述攝像頭檢測到所述目標車輛，與所述目標車輛之間的距離小于預設距離值，且小于預設距離值的時長大于第二預設時長時，跟蹤所述目標車輛。