[發明專利]全地形伸縮腿式六足旋轉前進機器人

有效

• 申請號: 201410166571.2
• 申請日: 2014-04-24
• 公開（公告）號: CN103963866A
• 公開（公告）日: 2014-08-06
• 發明（設計）人: 常石磊;張運
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全地形伸縮腿式六足旋轉前進機器人，它包括A、B兩個旋轉部分，C、D兩個連接部分，平臺E，直線導軌F，相同的A、B分別包括腿部搭載平臺(10)、3個電機III(11)、3個腿部絲杠(12)、3個絲杠支架(13)、3個伸縮腿(14)、3個腿部著地傳感器(15)，相同的C、D分別包括直線導軌搭載平臺(2)、連接軸(5)、電機II(6)、平面推力軸承(7)、軸承支架(8)、軸套(16)、連接螺栓(18)、承力墊片(19)，E包括移動平臺(1)，F包括絲杠(9)、聯軸器(3)、電機I(4)、導軌(17)，其特征在于：所述直線導軌F通過軸套(16)與C、D連接，直線導軌F可以繞平面推力軸承(7)轉動，旋轉部分A、B在抬腳時可被F拉住。連接部分C、D通過軸承支架(8)固定在腿部搭載平臺(10)上實現C與A，D與B的連接。移動平臺E實現重心的移動，移動完重心后抬起旋轉部A或B上的腿，實現抬腳，旋轉D或C以達到跨步，旋轉完成后落下抬起的腿完成落腳，最終實現運動。

2.根據權利要求1所述的全地形伸縮腿式6足機器人，其特征在于旋轉部分A和B可以通過三條腿的觸地反饋控制腿部伸縮量以達到在未知地形保持上部水平的目的。

3.根據權利要求1所述的全地形伸縮腿式6足機器人，其特征在于連接部C、D的旋轉實現機器人的整體跨步。

4.根據權利要求1所述的全地形伸縮腿式6足機器人，其特征在于移動平臺(1)的往復運動實現機器人重心的移動。

5.根據權利要求1和2所述的全地形伸縮腿式6足機器人，其特征在于力傳感器(15)觸地反饋信號，電機停止轉動實現機器人觸地。

6.根據權利要求1所述的全地形伸縮腿式6足機器人，其特征在于機器人的運動部的運動與機器人本身的運動分解開來，機器人整體的運動分解為水平方向的運動以及豎直方向的運動。

7.根據權利要求1所述的全地形伸縮腿式6足機器人，其特征在于通過C、D的相互旋轉一定的角度實現機器人的轉向。