[發(fā)明專利]基于直線型超聲電機(jī)的二指并聯(lián)微操作手及操作方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410166164.1
• 申請日: 2014-04-24
• 公開（公告）號: CN103950027A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚志遠(yuǎn);耿冉冉;王赟
• 申請（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J7/00
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 賀翔

1.一種基于直線型超聲電機(jī)的三自由度二指并聯(lián)微操作手，該操作手包括手臂和手，其特征在于：包括手臂（4）、三部直線超聲電機(jī)（1）、三個柔性關(guān)節(jié)（5）、圓盤（6）、長手指（8）、短手指（7）、底座（9）；其中手臂（4）固定在底座（9）上，三部直線超聲電機(jī)（1）均由固定于手臂（4）上的電機(jī)定子（10）和滑塊（3），以及位于電機(jī)定子（10）的驅(qū)動足與滑塊（3）之間的直線導(dǎo)軌（2）組成；該三部直線超聲電機(jī)（1）均勻分布于手臂（4）的中軸線周圍，兩兩相差120°；所述圓盤（6）通過柔性關(guān)節(jié)（5）安裝于直線超聲電機(jī)的導(dǎo)軌（2）末端；所述長手指（8）固定在手臂（4）上且指尖穿過圓盤（6）上的中心孔；所述短手指（7）的指跟固定在圓盤（6）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于直線型超聲電機(jī)的三自由度二指并聯(lián)微操作手，其特征在于：上述三部直線超聲電機(jī)（1）的直線導(dǎo)軌（2）均與手臂（4）的中軸線平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于直線型超聲電機(jī)的三自由度二指并聯(lián)微操作手，其特征在于：上述長手指（8）固定于手臂（4）的中軸線上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于直線型超聲電機(jī)的三自由度二指并聯(lián)微操作手，其特征在于：上述三個柔性關(guān)節(jié)（5）均勻安裝在圓盤（6）上，兩兩相差120°。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于直線型超聲電機(jī)的三自由度二指并聯(lián)微操作手，其特征在于：所述短手指（7）與手臂（4）的中軸線呈20°~25°角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于直線型超聲電機(jī)的三自由度二指并聯(lián)微操作手的操作方法，其特征在于包括以下過程：三部直線超聲電機(jī)（1）驅(qū)動相應(yīng)導(dǎo)軌（2），每條導(dǎo)軌（2）分別與一個柔性關(guān)節(jié)（5）相連，三個柔性關(guān)節(jié)（5）連接圓盤（6）并控制其移動形成三自由度并聯(lián)運動；長手指（8）相對于手臂（4）呈固定狀態(tài)，而短手指（7）會隨著圓盤（6）的運動而運動，進(jìn)而對物體做出抓取動作。