[發明專利]一種標定捷聯慣性組合陀螺儀組合的方法

有效

• 申請號: 201410163934.7
• 申請日: 2014-04-22
• 公開（公告）號: CN103954299B
• 公開（公告）日: 2017-01-04
• 發明（設計）人: 魏宗康;劉璠;彭智宏;李念濱
• 申請（專利權）人: 北京航天控制儀器研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心11009
• 代理人: 安麗

1.一種標定捷聯慣性組合陀螺儀組合的方法，用于計算捷聯慣性組合陀螺儀組合誤差模型中與角速度有關的系數，捷聯慣性組合陀螺儀組合誤差模型為

GxpGypGzp=Kgx000Kgy000Kgz{D0xD0yD0z+D1xD2xD3xD1yD2yD3yD1zD2zD3zaxayaz+D4xD5xD6xD4yD5yD6yD4zD5zD6zax2ay2az2+D7xD8xD9xD7yD8yD9yD7zD8zD9zaxayayazaxaz+1EYXEZXEXY1EZYEXZEYZ1ωxωyωz+E4xE5xE6xE4yE5yE6yE4zE5zE6zωxωyωyωzωzωx+E7xE8xE9xE7yE8yE9yE7zE8zE9zωx2ωy2ωz2}]]>

式中，G_xp、G_yp、Gz_p分別為捷聯慣性組合X、Y、Z軸陀螺儀輸出的脈沖頻率；K_gx、K_gy、K_gz分別為捷聯慣性組合陀螺儀組合X、Y、Z軸的標度因數；D_0x、D_0y、D_0z分別為捷聯慣性組合陀螺儀組合X、Y、Z軸的零次項系數；D_1x、D_1y、D_1z、D_2x、D_2y、D_2z、D_3x、D_3y、D_3z分別為捷聯慣性組合陀螺儀組合與視加速度有關的一次項系數；D_4x、D_4y、D_4z、D_5x、D_5y、D_5z、D_6x、D_6y、D_6z分別為捷聯慣性組合陀螺儀組合與視加速度有關的二次項系數；D_7x、D_7y、D_7z、D_8x、D_8y、D_8z、D_9x、D_9y、D_9z分別為捷聯慣性組合陀螺儀組合與視加速度有關的交叉耦合項系數；a_x、a_y、a_z分別為運載體X、Y、Z軸向視加速度分量；E_YX、E_ZX、E_XY、E_ZY、E_XZ、E_YZ分別為Y軸對X軸的安裝誤差角、Z軸對X軸的安裝誤差角、X軸對Y軸的安裝誤差角、Z軸對Y軸的安裝誤差角、X軸對Z軸的安裝誤差角、Y軸對Z軸的安裝誤差角；E_4x、E_4y、E_4z、E_5x、E_5y、E_5z、E_6x、E_6y、E_6z分別為X、Y軸向乘積對X軸的角速度交叉耦合項系數，X、Y軸向乘積對Y軸的角速度交叉耦合項系數，X、Y軸向乘積對Z軸的角速度交叉耦合項系數，Y、Z軸向乘積對X軸的角速度交叉耦合項系數，Y、Z軸向乘積對Y軸的角速度交叉耦合項系數，Y、Z軸向乘積對Z軸的角速度交叉耦合項系數，X、Z軸向乘積對X軸的角速度交叉耦合項系數，X、Z軸向乘積對Y軸的角速度交叉耦合項系數，X、Z軸向乘積對Z軸的角速度交叉耦合項系數；E_7x、E_7y、E_7z、E_8x、E_8y、E_8z、E_9x、E_9y、E_9z分別為X軸對X軸的角速度二次項系數、X軸對Y軸的角速度二次項系數、X軸對Z軸的角速度二次項系數、Y軸對X軸的角速度二次項系數、Y軸對Y軸的角速度二次項系數、Y軸對Z軸的角速度二次項系數、Z軸對X軸的角速度二次項系數、Z軸對Y軸的角速度二次項系數、Z軸對Z軸的角速度二次項系數；ω_x、ω_y、ω_z分別為運載體X、Y、Z軸向角速度分量；

其特征在于：

所述標定捷聯慣性組合陀螺儀組合的方法的步驟如下：

(1)將捷聯慣性組合靜置于12個不同的位置，在第i個位置時，采集捷聯慣性組合X、Y、Z軸陀螺儀繞測試點地理坐標系天向勻速旋轉一周輸出的脈沖個數N_xi、N_yi、N_zi，捷聯慣性組合旋轉角速度為ω_r，旋轉一周用時為T，ω_r單位為度每秒，當ω_r指天時ω_r值為正，T單位為秒，其中i∈[1,12]；

(2)根據步驟(1)中X、Y、Z軸陀螺儀經過時間T輸出的脈沖個數N_xi、N_yi和N_zi，結合已知的捷聯慣性組合陀螺儀組合標度因數、捷聯慣性組合陀螺儀組合零次項系數、捷聯慣性組合陀螺儀組合與視加速度有關的一次項系數、捷聯慣性組合陀螺儀組合與視加速度有關的二次項系數以及捷聯慣性組合陀螺儀組合與視加速度有關的交叉耦合項系數，計算捷聯慣性組合陀螺儀組合誤差模型中安裝誤差角、與角速度有關的交叉耦合項系數和與角速度有關的二次項系數；

(3)將通過步驟(2)得到的系數反饋到捷聯慣性組合陀螺儀組合誤差模型中，得到精確的捷聯慣性組合陀螺儀組合誤差模型，完成捷聯慣性組合陀螺儀組合的標定。