[發明專利]一種雙核五軸焊接機器人控制系統

無效

• 申請號: 201410163556.2
• 申請日: 2014-04-23
• 公開（公告）號: CN103978324A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 駱敏舟;郭發勇;凌松;周平;李濤
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院;常州先進制造技術研究所
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，由示教器單元、傳感器單元、運動控制單元組成；所述示教器單元包括第一數字信號處理器，以及與所述第一數字信號處理器相連的顯示輸入設備、存儲器、第一通信接口；所述運動控制單元包括第二數字信號處理器，以及與所述第二數字信號處理器相連的正交解碼計數器、第二通訊接口以及用于將控制信號和驅動信號隔離開的隔離電路，且所述第二通訊接口與所述第一通訊接口相連；所述傳感器單元包括與所述第二數字處理器相連的溫度傳感器以及濕度傳感器。

2.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，還包括電源單元，所述電源單元由交流-直流電源和直流-直流電源組成。

3.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，還包括外控開關，用于控制焊槍的開關以及外部焊接輔助開關信號量。

4.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，所述第一通信接口與所述第二通信接口包含CAN總線接口，所述第一通信接口與所述第二通信接口通過CAN總線相連。

5.根據權利要求4所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，所述第一通信接口還包含RS485總線接口；所述第二通信接口還包含RS232總線接口、RS485總線接口。

6.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，所述顯示輸入設備包括液晶屏以及鍵盤。

7.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，所述存儲器采用SRAM存儲芯片和FLASH存儲芯片。

8.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，所述第一數字信號處理器用于進行機器人軌跡規劃算法計算；所述第二數字信號處理器通過所述隔離電路控制五個軸的電機和離合器，在多軸運動控制過程中經過插補計算輸出相應頻率的PWM和步進方向，通過所述正交解碼計數器獲取機械臂各軸的角度信息，實現焊槍速度和位置的控制。

9.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，所述正交解碼計數器采用三片電機碼盤解碼芯片。

10.根據權利要求1所述的雙核五軸焊接機器人控制系統，其特征在于，所述隔離電路還用于控制電機和輸出齒輪之間的離合器。