[發明專利]基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法

有效

• 申請號: 201410162613.5
• 申請日: 2014-04-22
• 公開（公告）號: CN103955168A
• 公開（公告）日: 2014-07-30
• 發明（設計）人: 曲巍崴;李江雄;柯映林;黃奇偉
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05B19/4093
• 分類號: G05B19/4093
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 牛世靜

1.一種基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法，其特征在于，包括：

(1)提取飛機模型上各個孔的孔位和方向，并輸入各個孔的幾何參數，所述的幾何參數包括孔模式、孔類型、孔徑、材料、深度、锪窩角度、锪窩直徑、孔位處的層數以及各層的材料和厚度，并根據各個孔的孔位和方向，以及幾何參數建立飛機裝配的基礎數據集，

所述的孔模式為基準孔和加工孔；

(2)根據所述的基礎數據集中孔的幾何參數確定分類特征，按照所述的分類特征將孔分為一個基準孔類和若干個加工孔類，并確定各個加工孔類的刀具類型和切削工藝；

(3)針對每個孔類，按照孔類將各從基礎數據集中獲取該孔類中的各個孔的孔位和方向，并將獲取的孔位和方向轉化為符合DELMIA仿真模塊的數據格式作為該孔類的中間數據文件；

(4)根據各個孔類的中間數據文件利用DELMIA仿真模塊進行路徑規劃仿真，得到并輸出基準孔類和各個加工孔類的路徑仿真程序，具體包括：

(4-1)在DELMIA仿真模塊下建立機器人加工仿真環境，并加載終端執行器，建立機器人刀具坐標系和相機坐標系；

(4-2)將各個孔類對應的中間數據文件導入DELMIA仿真模塊，并對各個加工孔類進行路徑規劃仿真，仿真過程中設置各個加工孔類的站位以及各個站位的站位信息，得到各個站位下的加工孔路徑仿真程序，以及基準孔路徑仿真程序；

所述的加工孔路徑仿真程序包括若干個與加工孔類一一對應的子路徑仿真程序；

(5)生成基準孔類和加工孔類的最終加工程序：

針對基準孔類，根據各個站位下的基準孔路徑仿真程序形成基準孔類的最終加工程序；

針對加工孔類，對加工孔類的每一個站位，根據各個站位下的基準孔，設定當前加工孔類的修正工藝，并按照修正工藝對各個站位下相應的子路徑仿真程序進行修正，根據各個站位下修正后的子路徑仿真程序和當前加工孔類對應的切削工藝生成該加工孔類的最終加工程序；

(6)將基準孔類和各個加工孔類對應的最終加工程序輸出。

2.如權利要求1所述的基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法，其特征在于，所述步驟(2)中的切削工藝包括刀具轉速、刀具進給速度、進刀次數、冷卻和停留時間。

3.如權利要求2所述的基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法，其特征在于，所述步驟(4-1)中的機器人加工仿真環境包括產品模型、工裝模型與機器人模型之間的相對位置關系。

4.如權利要求3所述的基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法，其特征在于，所述步驟(4-2)根據機器人運動可達性設置站位，保證每個站位至少對應2個基準孔。

5.如權利要求4所述的基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法，其特征在于，所述的站位信息包括機器人所攜帶的終端執行器類型及名稱、機器人基座坐標系、工具坐標系和相機坐標系和機器人初始安全位姿。

6.如權利要求5所述的基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法，其特征在于，所述步驟(5)中針對任意一個加工孔類，設定該加工孔類的修正工藝的具體程如下：

(5-1)按照站位將當前加工孔類劃分為若干個待修正區域，并確定各個待修正區域對應的基準孔；

(5-2)針對每個待修正區域，設定修正模式。

7.如權利要求6所述的基于DELMIA仿真的機器人制孔加工離線編程方法，其特征在于，所述步驟(6)以xml格式輸出最終加工程序。