[發明專利]一種基于多機器人組合的倉儲揀貨車

有效

• 申請號: 201410161127.1
• 申請日: 2014-04-21
• 公開（公告）號: CN104003089A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 劉征
• 申請（專利權）人: 無錫普智聯科高新技術有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B25J5/00
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 王利文

技術領域

本發明屬于AGV技術領域，尤其是一種基于多機器人組合的倉儲揀貨車。

背景技術

倉儲貨物分揀是指根據出庫單的要求或配送計劃，將商品從揀貨區或儲存區揀取出來，并按一定的方式進行分類、集中的作業過程。目前，通常采用批量分揀方法來實現倉儲貨物分揀功能，即：首先分揀種類再分揀數量，倉儲后臺服務器將多張出貨單或揀貨單的各個出貨項進行分類匯總；然后，指定專用設備按照貨物種類批量提取貨物，并運送到貨物分揀區；最后，由分揀區工作人員從單品種批量貨物中分揀出每個訂單的數量，裝箱出庫。

現有技術通常根據貨物特點、訂單結構和訂貨頻度不同，選用不同的自動化揀貨設備，其中，機器人揀貨設備適用于頻度高、批量大、品種多的貨物分揀的應用場合。機器人揀貨設備分兩種，第一種機器人揀貨設備是亞馬遜公司的Kiva倉儲配送機器人，該倉儲配送機器人能夠搬運擺滿了物品的整個貨架，該揀貨設備以整個貨架為存取單位，有效提高了運送貨物的速度，其不足在于：貨架貨物的并發使用率低，因為，整架貨物并不都是本次貨物分揀所需要的，那些不需要的產品由于不能被其他訂單并發使用,使得整個倉儲分揀效率降低。第二種機器人揀貨設備是機器人自動存取車，該車除了具有Kiva倉儲配送機器人的搬運功能外，還具有升降功能和伸縮式存取功能，能夠將貨架上某一層的貨物取出或放入，該機器人以貨物托盤為存取單位，劃小存取對象，提高貨架整體貨物的并發使用效率，其不足在于：當批量分揀的貨物品種比較多時，如果采用單機器人操作,則單機器人單品種提取貨物的整體時間就比較長，若采用多機器人并發操作,雖然可以成倍提高倉儲取貨效率，但多機器人使用成本將會成倍地加大。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種基于多機器人組合的倉儲揀貨車，用于提高貨物分揀的并發效率并降低機器人揀貨設備的使用成本。

本發明解決現有的技術問題是采取以下技術方案實現的：

一種基于多機器人組合的倉儲揀貨車，由一臺自動存取機器人和一臺裝箱機器人通過自身的工業總線連接安裝在一起，所述的自動存取機器人包括自動存取機器人車體、安裝在自動存取機器人車體底部的自動存取機器人車輪、安裝在自動存取機器人車體上的升降車以及安裝在升降車上的伸縮式存取裝置；所述的裝箱機器人包括裝箱機器人車體、安裝在裝箱機器人車體底部的裝箱機器人車輪和安裝在裝箱機器人車體上的裝箱機器人抽屜式貨架。

而且，所述的升降車包括升降車電機、升降車鏈條、升降車鏈輪、升降車立柱和升降車載貨板，四個升降車立柱垂直安裝在存取機器人車體上表面四角處，所述的升降車電機固裝在一側升降車立柱的頂端，該升降車電機通過皮帶連接驅動軸，在驅動軸上安裝有用于測速的編碼器，四根升降車鏈條與驅動軸嚙合在一起，其中兩根升降車鏈條位于自動存取機器人車體的前側并通過升降車鏈輪與升降車載貨板的兩前端點固裝在一起，另外兩根升降車鏈條位于移動車體的后側并通過升降車鏈輪與升降車載貨板的兩后端點固裝在一起；在升降車載貨板上表面兩側分別設置有長條形狀且寬度為載貨板寬度的車輪凹槽，在升降車載貨板一個車輪凹槽的側面安裝有升降車讀碼器，其下表面兩側和中間分別設置有兩個長條形狀且寬度為載貨板寬度的取貨伸縮鉤子安裝凹槽以及裝箱伸縮鉤子安裝凹槽；在升降車載貨板的四角均安裝有升降車導向裝置并與升降車立柱滑槽安裝在一起。

而且，所述的升降車導向裝置包括一對連接桿和導向輪，一對連接桿安裝在升降車載貨板的一個頂角兩側，所述的導向輪通過導向軸安裝在一對連接桿之間，該導向輪嵌裝在升降車立柱滑槽內。

而且，所述的伸縮式存取裝置包括伸縮式取貨鉤子、伸縮式裝箱鉤子、取貨橫向推拉裝置、裝箱橫向推拉裝置、取貨縱向升降裝置和裝箱縱向升降裝置，所述的伸縮式取貨鉤和伸縮式裝箱鉤子分別水平安裝在降車載貨板底部設置的伸縮式取貨鉤子安裝凹槽和伸縮式裝箱鉤子安裝凹槽內；所述的取貨橫向推拉裝置和裝箱橫向推拉裝置分別安裝在伸縮式取貨鉤子安裝凹槽和伸縮式裝箱鉤子安裝凹槽內并與鉤子安裝在一起，兩個橫向推拉裝置分別用于推拉鉤子做水平橫向運動；所述的取貨縱向升降裝置和裝箱縱向升降裝置分別安裝在各自鉤子底部的伸縮式取貨鉤子安裝凹槽和伸縮式裝箱鉤子安裝凹槽內，縱向升降裝置用于驅動鉤子上下移動。