[發(fā)明專利]一種仿水黽水上跳躍機器人

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410161109.3
• 申請日: 2014-04-21
• 公開（公告）號: CN103879537A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 閆繼宏;張新彬;趙杰;王濤
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B63H19/00
• 分類號: B63H19/00;B63B38/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 高媛

1.一種仿水黽水上跳躍機器人，其特征在于，其包括機架(1)、四條支撐腿(2)、兩條驅(qū)動腿(3)、兩條彈簧(5)、減速齒輪組(6)、微型直流電機(7)和控制電路，所述機架(1)由底座(11)和固接于底座(11)上表面的減速齒輪組固定架(12)組成，所述四條支撐腿(2)位于同一水平面上且分別與底座(11)的下表面粘接，所述兩條驅(qū)動腿(3)對稱安裝于減速齒輪組固定架(12)左右兩側(cè)，每條驅(qū)動腿(3)均包括不完全齒輪一(31)、連接桿(32)和劃水板(33)，不完全齒輪一(31)和劃水板(33)分別粘接在連接桿(32)兩端，兩條驅(qū)動腿(3)分別通過兩不完全齒輪一(31)與減速齒輪組(6)嚙合，兩彈簧(5)對稱安裝于機架(1)的左右兩側(cè)，減速齒輪組(6)安裝在減速齒輪組固定架(12)中，微型直流電機(7)固定在底座(11)上且通過一蝸桿(61)的開孔與減速齒輪組(6)配合安裝，控制電路與微型直流電機(7)串聯(lián)成回路。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿水黽水上跳躍機器人，其特征在于，減速齒輪組(6)包括多組配合安裝的齒輪與軸，具體為：齒輪一(62)與軸一(91)，齒輪二(63)與軸二(92)，齒輪三(64)與軸三(93)，齒輪四(65)與軸四(94)，齒輪五(66)與軸五(95)，不完全齒輪二(67)、不完全齒輪三(68)、齒輪六(69)與軸六(96)；齒輪一(62)、齒輪二(63)、齒輪三(64)、齒輪四(65)、齒輪五(66)以及齒輪六(69)均為雙層齒輪，包括一對同軸連接的大齒輪和小齒輪，蝸桿(61)與齒輪一(62)的大齒構(gòu)成蝸輪蝸桿，傳動比為16:1；齒輪一(62)的小齒與齒輪二(63)的大齒嚙合，傳動比為3:1；齒輪二(63)的小齒與齒輪三(64)的大齒嚙合，傳動比為9:4；齒輪三(64)的小齒與齒輪四(65)的大齒嚙合，傳動比為3:1；齒輪四(65)的小齒與齒輪五(66)的大齒嚙合，傳動比為16:5；齒輪五(66)的小齒與齒輪六(69)嚙合，傳動比為18:5；齒輪六(69)、不完全齒輪二(67)及不完全齒輪三(68)均與軸六(96)緊配合且同步旋轉(zhuǎn)，不完全齒輪二(67)與不完全齒輪三(68)對稱安裝；軸一(91)、軸二(92)、軸三(93)、軸四(94)、軸五(95)和軸六(96)分別與減速齒輪組固定架(12)上的對應(yīng)開孔間隙配合安裝。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的仿水黽水上跳躍機器人，其特征在于，所述底座(11)上固定有軸七(97)、軸八(98)、軸九(99)、軸十(910)、軸十一(911)和軸十二(912)，不完全齒輪二(67)、不完全齒輪三(68)分別與兩不完全齒輪一(31)嚙合，兩不完全齒輪一(31)的開孔分別與軸七(97)、軸八(98)間隙配合且在開口處設(shè)有起限位固定作用的軸擋(101)；軸七(97)和軸八(98)分別與機架(1)上的對應(yīng)開孔緊配合固定，軸九(99)和軸十(910)分別與兩驅(qū)動腿(3)上的對應(yīng)開孔緊配合固定，軸十一(911)和軸十二(912)分別與機架(1)上的對應(yīng)開孔緊配合固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿水黽水上跳躍機器人，其特征在于，兩彈簧(5)的一端分別固定到軸十一(911)和軸十二(912)上，另一端分別固定到軸九(99)和軸十(910)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿水黽水上跳躍機器人，其特征在于，所述支撐腿(2)和驅(qū)動腿(3)的劃水板(33)的材質(zhì)為超疏水性泡沫鎳薄片，驅(qū)動腿(3)的連接桿(32)的材質(zhì)為碳纖維棒。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿水黽水上跳躍機器人，其特征在于，所述控制電路由導(dǎo)線(81)、開關(guān)(82)和電池(83)組成，開關(guān)(82)采用點觸式開關(guān)，電池采用4.5V鋰電池，微型直流電機(7)、開關(guān)(82)與電池(83)通過導(dǎo)線(81)串聯(lián)成回路。