[發明專利]可折展欠驅動自適應式捕獲裝置

有效

• 申請號: 201410160625.4
• 申請日: 2014-04-21
• 公開（公告）號: CN103934829A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 劉榮強;郭宏偉;夏艷;鄧宗全
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B64G4/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高媛

1.可折展欠驅動自適應式捕獲裝置，其特征在于：所述可折展欠驅動自適應式捕獲裝置包括第一同步帶輪（1）、單指根部關節軸（2）、第一齒輪（3）、兩指根部共用關節軸（4）、基板（5）、驅動組件、第二同步帶輪（6）、第一傳動軸（7）、第一軸承座（8）和三個手指機構，基板（5）為長方形板體，單指根部關節軸（2）安裝在基板（5）一端上表面上，兩指根部共用關節軸（4）安裝在基板（5）另一端的上表面上，所述驅動組件安裝基板（5）的下表面上，第一傳動軸（7）通過第一軸承座（8）安裝在基板（5）的下表面上，且第一傳動軸（7）位于單指根部關節軸（2）的下方，第一同步帶輪（1）套裝在單指根部關節軸（2）上，第二同步帶輪（6）套裝在第一傳動軸（7）上，第一同步帶輪（1）通過同步帶與第二同步帶輪（6）連接，第一齒輪（3）套裝在兩指根部共用關節軸（4）的中部，第一齒輪（3）與所述驅動組件連接，所述驅動組件通過同步帶與第二同步帶輪（6）連接，單指根部關節軸（2）安裝一個所述手指機構，兩個所述手指機構并排平行安裝在兩指根部共用關節軸（4）上。

2.根據權利要求1所述可折展欠驅動自適應式捕獲裝置，其特征在于：所述驅動組件包括碼盤（9）、第一驅動電機（10）、第一減速器（11）、法蘭（12）、第三同步帶輪（13）、第二齒輪（14）和第二傳動軸（15），碼盤（9）、第一驅動電機（10）、第一減速器（11）通過法蘭（12）安裝在基板（5）的下表面上，碼盤（9）與第一驅動電機（10）連接，第一驅動電機（10）的輸出軸通過第一減速器（11）與第二傳動軸（15）連接，第三同步帶輪（13）、第二齒輪（14）依次套裝在第二傳動軸（15）上，第二齒輪（14）與第一齒輪（3）嚙合，第三同步帶輪（13）通過同步帶與第二同步帶輪（6）連接。

3.根據權利要求1所述可折展欠驅動自適應式捕獲裝置，其特征在于：每個所述手指機構包括欠驅動機構、根部指段組件（16）、中部指段組件（17）、頂部指段組件（18）、中部指段關節軸（19）、頂部指段關節軸（20）、欠驅動傳動支架（21）、第四同步帶輪（22）、第五同步帶輪（23）和第六同步帶輪（24），根部指段組件（16）的一端通過中部指段關節軸（19）與中部指段組件（17）的一端連接，中部指段組件（17）的另一端通過頂部指段關節軸（20）與頂部指段組件（18）的一端連接，所述欠驅動機構通過欠驅動傳動支架（21）安裝在根部指段組件（16）的一端，第四同步帶輪（22）通過一對軸承支撐在中部指段關節軸（19）上，第五同步帶輪（23）并排套裝在中部指段關節軸（19）上，第六同步帶輪（24）套裝在頂部指段關節軸（20）上，第五同步帶輪（23）通過同步帶與第六同步帶輪（24）連接，所述欠驅動機構與第四同步帶輪（22）和第五同步帶輪（23）連接。

4.根據權利要求3所述可折展欠驅動自適應式捕獲裝置，其特征在于：所述欠驅動機構包括兩個聯軸器（25）、兩個角度傳感器（36）、第一輸出軸（26）、第三齒輪（27）、第七同步帶輪（28）、第八同步帶輪（29）、第四齒輪（30）、第二輸出軸（31）、行星減速器組件（32）、第二減速器（33）、第二驅動電機（34）和壓板（35），第一輸出軸（26）和第二輸出軸（31）并排平行安裝在欠驅動傳動機架（21）上，角度傳感器（36）本體通過壓板（35）安裝在欠驅動機架（21）上，兩個角度傳感器（36）的輸入軸通過兩個聯軸器（25）分別與第一輸出軸（26）和第二輸出軸（31）連接，第三齒輪（27）、第七同步帶輪（28）并排套裝在第一輸出軸（26）上，第八同步帶輪（29）和行星減速器組件（32）并排套裝在第二輸出軸（31）上，第四齒輪（30）套裝在行星減速器組件（32）的內圈外側，第三齒輪（27）與第四齒輪（30）嚙合，第七同步帶輪（28）通過同步帶與第五同步帶輪（24）連接，第八同步帶輪（29）通過同步帶與第四同步帶輪（22）連接，第二驅動電機（34）通過第二減速器（33）與第二輸出軸（31）連接。

5.根據權利要求4所述可折展欠驅動自適應式捕獲裝置，其特征在于：第一輸出軸（26）的一端和中部指段關節軸（19）的一端分別設有阻尼裝置（37）。