[發明專利]雙目視覺系統校正方法及校正設備

有效

• 申請號: 201410154220.X
• 申請日: 2014-04-17
• 公開（公告）號: CN103983186A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 張志斌;李輝
• 申請（專利權）人: 內蒙古大學
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01C25/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理事務所(普通合伙) 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種雙目視覺系統校正方法，其特征在于，所述雙目視覺系統包括主成像單元、輔助成像單元，所述主成像單元和輔助成像單元的光軸平行、焦距相等，所述方法包括：

獲取目標物點的原始三維坐標；

獲取所述目標物點的三維坐標誤差；

根據所述三維坐標誤差和原始三維坐標，獲取所述目標物點的校正三維坐標，以校正所述雙目視覺系統；

其中，所述獲取目標物點的原始三維坐標，包括：

獲取基線長度，所述基線長度為主成像單元光心和輔助成像單元光心之間的距離；

獲取所述目標物點經主成像單元成像后在主圖像坐標系中的主像點坐標，獲取所述目標物點經輔助成像單元成像后在輔助圖像坐標系中的輔助像點坐標；

獲取所述主像點和輔助像點之間的視差，所述視差為所述主像點橫坐標值和輔助像點橫坐標值的差值；

根據所述基線長度、主像點坐標、成像系統焦距以及視差，獲取所述目標物點在世界坐標系中的所述原始三維坐標；

所述獲取目標物點的三維坐標誤差，包括：

獲取參考點在所述世界坐標系中的三維坐標，所述參考點經主成像單元成像后位于所述主圖像平面的中心；

獲取所述世界坐標系中，所述參考點到所述目標物點的平移投影量；

根據所述平移投影量、視差、基線長度以及所述主像點坐標，獲取所述目標物點在世界坐標系中的三維坐標誤差。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標物點的原始三維坐標之前，所述方法還包括：

建立世界坐標系；

在主圖像平面建立主圖像坐標系，在輔助圖像平面建立輔助圖像坐標系。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據基線長度、主像點坐標、成像系統焦距以及視差，獲取目標物點在世界坐標系中的所述原始三維坐標，包括：根據以下公式獲取所述目標物點在世界坐標系中的原始三維坐標：

X=buldY=bvdZ=bfd]]>

其中，b為基線長度，u_l為主像點橫坐標軸坐標值，v為主像點縱坐標軸坐標值，d為視差，f為主成像單元焦距。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述平移投影量包括橫坐標平移投影量和縱坐標平移投影量，所述橫坐標平移投影量根據世界坐標系中所述參考點橫坐標值與所述目標物點橫坐標值獲取，所述縱坐標平移投影量根據世界坐標系中所述參考點縱坐標值與所述目標物點縱坐標值獲取。