[發(fā)明專(zhuān)利]輸電線路零值絕緣子帶電檢測(cè)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410153271.0
• 申請(qǐng)日: 2014-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103926489A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒德華;劉夏清;羅日成;歐乃成
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 鄒德華;羅日成
• 主分類(lèi)號(hào): G01R31/00
• 分類(lèi)號(hào): G01R31/00
• 代理公司: 長(zhǎng)沙永星專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所 43001
• 代理人: 周詠;楊水根

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種高壓、超高壓和特高壓交直流輸電線路的檢測(cè)裝置，尤其涉及一種輸電線路零值絕緣子帶電檢測(cè)機(jī)器人。

背景技術(shù)

絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔絕緣連接的裝置，且是用量最大的絕緣體之一，尤其是對(duì)老舊線路更是如此。當(dāng)絕緣子串中存在低值或者零值絕緣子時(shí)，在污穢環(huán)境、過(guò)電壓甚至工作電壓下就極易發(fā)生閃絡(luò)事故，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行一段時(shí)間后，需要隨時(shí)對(duì)高壓輸電線路絕緣子的性能進(jìn)行帶電檢測(cè)。

目前我國(guó)對(duì)高壓輸電線路零值或低值絕緣子的檢測(cè)主要包括以下幾種方法：一、通過(guò)人工用高倍望遠(yuǎn)鏡對(duì)絕緣子串進(jìn)行目測(cè)，該方法不能正確的判斷絕緣子內(nèi)部缺陷導(dǎo)致的零值絕緣子；

二、采用火花間隙針檢測(cè)零值絕緣子，該方法需要人工操作來(lái)檢測(cè)，通過(guò)聽(tīng)放電聲音來(lái)判斷，準(zhǔn)確度不高，且每次需要提前調(diào)整火花間隙距離，工作量大，不適合絕緣子量大的線路檢測(cè)工作；

三、采用紅外線成像儀根據(jù)溫度的變化來(lái)檢測(cè)，該方法受氣象條件、外界熱源干擾等影響，不能準(zhǔn)確判斷且造價(jià)昂貴；

四、近年發(fā)明的一種具有雙履帶輪結(jié)構(gòu)的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，其行走機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)履帶輪的形式，只能沿水平雙串絕緣子串行走，無(wú)法檢測(cè)水平單串耐張絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串，且為了保證機(jī)器人能可靠運(yùn)行，通常需要在行進(jìn)方向設(shè)置一輔助導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜；

五、采用飛行檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)導(dǎo)航定位和圖像捕捉來(lái)檢測(cè)零值絕緣子，由于飛行機(jī)器人穩(wěn)定性不好控制，圖像捕捉不能準(zhǔn)確判斷由內(nèi)部缺陷而引起的低值或零值絕緣子，且造價(jià)高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、輕便，操作方便，準(zhǔn)確率高，能夠適用于水平絕緣子串、懸垂絕緣子串及V型絕緣子串的輸電線路零值絕緣子帶電檢測(cè)機(jī)器人。

本發(fā)明提供的這種輸電線路零值絕緣子帶電檢測(cè)機(jī)器人，包括絕緣連桿、檢測(cè)指針、電源裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、測(cè)控系統(tǒng)和兩個(gè)用于抓住絕緣子鋼帽的機(jī)械手一及機(jī)械手二，所述機(jī)械手一和機(jī)械手二分別安裝在絕緣連桿的兩端并分別由一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)在同一平面內(nèi)繞絕緣連桿的各端翻轉(zhuǎn)，所述機(jī)械手一由一手爪電機(jī)一控制抓住絕緣子鋼帽，所述機(jī)械手二由一手爪電機(jī)二控制抓住絕緣子鋼帽，所述檢測(cè)指針安裝在絕緣連桿上并由一指針電機(jī)驅(qū)動(dòng)繞絕緣連桿的軸線旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸分別與機(jī)械手一、機(jī)械手二構(gòu)成各自的檢測(cè)回路，用于檢測(cè)對(duì)應(yīng)的絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測(cè)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)單片絕緣子兩端的電壓采集數(shù)據(jù)，所述電源裝置安裝在絕緣連桿上與手爪電機(jī)一、手爪電機(jī)二、指針電機(jī)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置相連并為其提供驅(qū)動(dòng)電源，所述測(cè)控系統(tǒng)安裝在絕緣連桿上控制手爪電機(jī)一、手爪電機(jī)二、指針電機(jī)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置旋轉(zhuǎn)。

為使本發(fā)明中的檢測(cè)指針可自由旋轉(zhuǎn)不受約束，所述絕緣連桿包括上伸縮桿和下伸縮桿，上、下伸縮桿之間通過(guò)一C型指針電機(jī)支承架固定連接，所述指針電機(jī)安裝在該C型指針電機(jī)支承架內(nèi)驅(qū)動(dòng)檢測(cè)指針繞上下伸縮桿的豎直軸線作水平旋轉(zhuǎn)與絕緣子鋼帽接觸分別與機(jī)械手一、機(jī)械手二構(gòu)成各自的檢測(cè)回路，用于檢測(cè)對(duì)應(yīng)的絕緣子兩端的電壓，并將單片絕緣子兩端的電壓輸入到測(cè)控系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)單片絕緣子兩端的電壓采集數(shù)據(jù)，。

為使本發(fā)明中機(jī)械手的開(kāi)合更為平穩(wěn)、磨損小，所述機(jī)械手一還包括滾珠絲桿一、機(jī)械手支承架一和對(duì)稱安裝在該機(jī)械手支承架一前端的一對(duì)活動(dòng)手爪一，所述手爪電機(jī)一安裝在機(jī)械手支承架一上，所述滾珠絲桿一的螺桿可軸向旋轉(zhuǎn)的安裝在機(jī)械手支承架一，該滾珠絲桿一的螺母前端兩側(cè)各設(shè)有一坡面一，所述活動(dòng)手爪一的手柄端通過(guò)定位銷(xiāo)軸活動(dòng)安裝在機(jī)械手支承架一的前端，在所述定位銷(xiāo)軸前端的兩活動(dòng)手爪一的手柄之間連接有一壓縮彈簧一控制各活動(dòng)手爪一的自動(dòng)打開(kāi)，在所述活動(dòng)手爪一的手柄端的后端設(shè)有一與滾珠絲桿一的螺母前端坡面一相對(duì)應(yīng)的斜面一，所述手爪電機(jī)一的輸出軸與所述滾珠絲桿一的螺桿后端連接驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述滾珠絲桿一的螺母直線移動(dòng)通過(guò)其前端的坡面一推動(dòng)所述活動(dòng)手爪一后端的斜面一反向滑動(dòng)控制活動(dòng)手爪一繞定位支點(diǎn)旋轉(zhuǎn)開(kāi)合。