[發明專利]爬纜機器人

有效

• 申請號: 201410151966.5
• 申請日: 2014-04-15
• 公開（公告）號: CN104153294A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發明（設計）人: 彭力明;夏天;葉文亞;盧照輝;高志勇;陳磊;范進楨;華旭;王邱嵩
• 申請（專利權）人: 寧波職業技術學院
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10;E01D22/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種爬纜機器人，包括外框及設置在外框內的滾輪裝置，其特征在于，所述的外框包括驅動框（1）和抱纜框（2），驅動框和抱纜框為相對設置的可開閉結構，驅動框的兩側各設有一對上下布置的圓柱形驅動滾輪（3），兩對驅動滾輪由同一驅動電機（4）同步驅動，所述的驅動滾輪在驅動框兩側錯位設置且其軸線在水平面上的投影呈倒V形；所述抱纜框的橫截面呈U形，包括一前板（5）及設置在前板兩側的邊板（6），抱纜框內設有可相對于前板平行滑動的壓緊板（7），抱纜框上設有抱纜電機（8），抱纜電機通過抱纜傳動機構與壓緊板連接，壓緊板靠近驅動框的一面兩側各設有一對上下布置的圓柱形壓緊滾輪（9），所述的壓緊滾輪在壓緊板兩側錯位設置且其軸線在水平面上的投影呈V形，驅動框和抱纜框閉合圍抱纜索時，驅動滾輪及壓緊滾輪的輪面內側在水平面上的投影呈圍抱纜索（10）的菱形結構，驅動滾輪及壓緊滾輪一一對應位于纜索的兩側，所述菱形的內切圓直徑變化范圍為55-160毫米，爬纜機器人還包括地面控制裝置，所述地面控制裝置包括無線遙控器，無線遙控器包括發射裝置與接收裝置，驅動電機及抱纜電機連接接收裝置。

2.根據權利要求1所述的爬纜機器人，其特征是：所述的驅動電機設置在驅動框后側上部的中間位置，驅動電機的供電電源（11）設置在驅動電機的下方，驅動電機的輸出軸連接有驅動齒輪（12），驅動齒輪與對稱布置在其兩側的主齒輪（13）嚙合，主齒輪的下側同軸設有主動輪（14），驅動框左側的主動輪通過傳動帶（15）、錐齒輪組（16）與驅動框左側下方的驅動滾輪轉軸傳動連接；驅動框右側的主動輪通過傳動帶、錐齒輪組與驅動框右側上方的驅動滾輪轉軸傳動連接，同側的上下兩個驅動滾輪轉軸之間通過聯動帶（17）傳動連接，所述的傳動帶及聯動帶為同步帶或鏈條。

3.根據權利要求1所述的爬纜機器人，其特征是：所述的抱纜電機設置抱纜框外側，所述的抱纜傳動機構包括兩根平行設置在抱纜框內的水平絲桿（18），兩根絲桿的一端與設置在壓緊板上的絲桿螺母（19）螺接，兩根絲桿的另一端設有延伸出抱纜框的絲桿軸，絲桿軸上設有聯動齒輪（20），兩根絲桿之間通過同步帶（21）相連，其中一根絲桿的絲桿軸端部與抱纜電機傳動連接，另一根絲桿的端部設有手輪（22），抱纜框中部設有同步帶張緊輪。

4.根據權利要求3所述的爬纜機器人，其特征是：所述的絲桿螺母設置在壓緊板兩側的中部，所述的壓緊板兩側邊緣設有上下布置的若干導向輪（23），抱纜框的邊板上設有與所述導向輪對應的水平長槽（24），導向輪可滑動地嵌于水平長槽內。

5.根據權利要求3所述的爬纜機器人，其特征是：絲桿螺母與壓緊板之間設有抱緊力傳感器，所述抱緊力傳感器通過無線發射裝置連接地面控制裝置，所述的地面控制裝置上設有壓力顯示屏。

6.根據權利要求1所述的爬纜機器人，其特征是：所述的驅動框與壓緊板的相對面上均設有滾輪支架（25），滾輪支架呈直角三角形楔狀，驅動滾輪設置在驅動框上的滾輪支架斜楔面（26）上，壓緊滾輪設置在壓緊板上的滾輪支架斜楔面上，所述斜楔面的兩端設有軸承座（27），驅動滾輪及壓緊滾輪的轉軸通過軸承設置在軸承座上。

7.根據權利要求2所述的爬纜機器人，其特征是：所述的傳動帶上連接有張緊輪（28），驅動框上下兩端各設有一個調節塊（29），所述的調節塊通過調節螺釘（30）分別與靠近驅動框上下端的滾輪支架連接，驅動框上與調節塊連接的滾輪支架的安裝孔為腰形孔。

8.根據權利要求1-7任一項所述的爬纜機器人，其特征是：壓緊滾輪及驅動滾輪的輪面采用聚氨酯材料制作；所述的外框及壓緊板均為工程塑料制作的鏤空結構。

9.根據權利要求1-7任一項所述的爬纜機器人，其特征是：所述驅動框的橫截面呈U形，包括一后板（31）及設置在后板兩側的邊板（6），驅動框的一側邊板與抱纜框的對應側邊板通過鉸鏈（32）鉸接，驅動框另一側的邊板與抱纜框對應側的邊板之間設有鎖緊裝置。

10.一種爬纜機器人，包括外框及設置在外框內的滾輪裝置，其特征在于，所述的外框包括驅動框和抱纜框，驅動框和抱纜框為相對設置的可開閉結構，驅動框的兩側各設有四個上下布置的圓柱形驅動滾輪，八個驅動滾輪由同一驅動電機同步驅動，所述的驅動滾輪在驅動框兩側錯位設置且其軸線在水平面上的投影呈倒V形；所述抱纜框的橫截面呈U形，包括一前板及設置在前板兩側的邊板，抱纜框內設有可相對于前板平行滑動的壓緊板，抱纜框上設有抱纜電機，抱纜電機通過抱纜傳動機構與壓緊板連接，壓緊板靠近驅動框的一面兩側各設有四個上下布置的圓柱形壓緊滾輪，所述的壓緊滾輪在壓緊板兩側錯位設置且其軸線在水平面上的投影呈V形，驅動框和抱纜框閉合時，驅動滾輪及壓緊滾輪的輪面內側在水平面上的投影呈圍抱纜索的菱形結構，驅動滾輪及壓緊滾輪一一對應位于纜索的兩側，所述菱形的內切圓直徑變化范圍為55-160毫米，爬纜機器人還包括地面控制裝置，所述地面控制裝置包括無線遙控器，無線遙控器包括發射裝置與接收裝置，驅動電機及抱纜電機連接接收裝置。