[發(fā)明專利]一種變徑管道機器人移動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410151147.0
• 申請日: 2014-04-16
• 公開（公告）號: CN103883841A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張淑珍;楊萍;鄭海霞;李春玲;鄭玉巧;彭斌
• 申請（專利權(quán)）人: 蘭州理工大學(xué)
• 主分類號: F16L55/26
• 分類號: F16L55/26;F16L55/30;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責(zé)任公司 62102
• 代理人: 董斌

1.一種變徑管道機器人移動裝置，包括有三組沿圓周均布履帶足（1），其特征在于所述的每組履帶足（1）包括履帶足上下的箱體（17），所述的箱體（17）內(nèi)置驅(qū)動用的電機（6），電機（6）的前段連接第一諧波減速器（7），第一諧波減速器（7）的輸出軸連接第一錐齒輪（8），第二錐齒輪（9）與傳動軸（26）連接，第一圓柱齒輪（10）與傳動軸（26）連接，電機（6）的輸出軸與傳動軸（26）垂直，第一錐齒輪（8）與第二錐齒輪（9）嚙合，第一圓柱齒輪（10）和第二圓柱齒輪（11）嚙合，第二圓柱齒輪（11）與安裝在箱體后端的驅(qū)動軸（12）連接，箱體的兩側(cè)驅(qū)動輪（13）在箱體（17）外與驅(qū)動軸（12）連接，從動軸（15）安裝在箱體（17）前端，驅(qū)動軸（12）帶動兩側(cè)驅(qū)動輪（13），兩側(cè)驅(qū)動輪（13）與兩側(cè)履帶（14）嚙合，帶動從動軸（15）和兩側(cè)導(dǎo)向輪（16），使所述的履帶足（1）移動；所述的變徑管道機器人移動裝置還包括有鉸接在履帶足（1）上的變徑機構(gòu)（2），變徑機構(gòu)（2）由曲柄滑塊機構(gòu)（3）的曲柄（4）鉸接平行四邊形機構(gòu)（5）組成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變徑管道機器人移動裝置，其特征在于：所述的變徑機構(gòu)（2）上的曲柄滑塊機構(gòu)（3）包括固定在移動裝置箱體（25）上的驅(qū)動電機（18）、驅(qū)動電機（18）的輸出軸端連接第二諧波減速器（19），第二諧波減速器（19）的輸出軸連接絲桿（20），絲桿（20）上配合有滑塊（21），滑塊（21）具有三個沿圓周均布的鉸軸，分別鉸接三個曲柄（4），每個曲柄（4）鉸接一組平行四邊形機構(gòu)（5），滑塊（21）移動帶動三組變徑機構(gòu)（2）同時變徑，實現(xiàn)三組履帶足（1）同時撐開和縮回。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變徑管道機器人移動裝置，其特征在于：所述的平行四邊形機構(gòu)（5）包括彈性伸縮式的第一搖桿（22）、第二搖桿（23）、彈簧（24）、履帶足（1）和移動裝置箱體（25），所述的第一搖桿（22）包括三個鉸接端，一端鉸接在曲柄（4）上，另一端鉸接在履帶足箱體（17）上，第三端鉸接在移動裝置箱體（25）上，第二搖桿（23）的一端鉸接在履帶足箱體（17）上，另一端鉸接在移動裝置箱體（25）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變徑管道機器人移動裝置，其特征在于：所述的平行四邊形機構(gòu)（5）中的彈性伸縮式的第一搖桿（22）和第二搖桿（23）長度相等并平行，第一搖桿（22）、第二搖桿（23）與所述的履帶足（1）和移動裝置箱體（25）鉸接軸之間的距離相等，能夠使第一搖桿（22）和第二搖桿（23）同時轉(zhuǎn)動，使得所述的履帶足（1）與管壁平行并附著在管壁上移動。