[發(fā)明專利]纜索檢查機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410150927.3
• 申請日: 2014-04-15
• 公開（公告）號: CN104153293A
• 公開（公告）日: 2014-11-19
• 發(fā)明（設計）人: 彭力明;葉文亞;范進楨;盧照輝;陳磊;高志勇;華旭;王邱嵩
• 申請（專利權）人: 寧波職業(yè)技術學院
• 主分類號: E01D19/10
• 分類號: E01D19/10;E01D22/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種纜索檢查機器人，包括外框及設置在外框內(nèi)的滾輪裝置，其特征在于，所述的外框包括驅(qū)動半框（1）和抱纜半框（2），驅(qū)動半框和抱纜半框為相對設置的可開閉結構，驅(qū)動半框內(nèi)設有四個上下、左右對稱布置的圓柱形驅(qū)動滾輪（3），四個驅(qū)動滾輪由同一驅(qū)動電機（4）同步驅(qū)動，所述驅(qū)動滾輪的軸線在水平面上的投影呈倒V形；所述抱纜半框的橫截面呈U形，包括一前板（5）及設置在前板兩側(cè)的邊板（6），抱纜半框內(nèi)設有可相對于前板平行滑動的壓緊板（7），抱纜半框上設有抱纜電機（8），抱纜電機通過抱纜傳動機構與壓緊板連接，壓緊板面向驅(qū)動半框的一面設有四個上下、左右對稱布置的圓柱形壓緊滾輪（9），所述壓緊滾輪的軸線在水平面上的投影呈V形，驅(qū)動半框和抱纜半框閉合圍抱纜索時，驅(qū)動滾輪及壓緊滾輪的輪面內(nèi)側(cè)在水平面上的投影呈圍抱纜索（10）的菱形結構，驅(qū)動滾輪與壓緊滾輪上下錯位地位于纜索的兩側(cè)，所述菱形的內(nèi)切圓直徑變化范圍為70-175毫米，纜索檢查機器人還包括地面控制裝置，所述地面控制裝置包括無線遙控器，無線遙控器包括發(fā)射裝置與接收裝置，驅(qū)動電機及抱纜電機連接接收裝置；纜索檢查機器人上還設有攝像頭（34），攝像頭設置在外框上，攝像頭連接圖像發(fā)射裝置（35）。

2.根據(jù)權利要求1所述的纜索檢查機器人，其特征是：所述的驅(qū)動電機設置在驅(qū)動半框后側(cè)上部的中間位置，驅(qū)動電機的輸出軸連接有驅(qū)動齒輪（12），驅(qū)動齒輪與對稱布置在其兩側(cè)的主齒輪（13）嚙合，主齒輪的下側(cè)同軸設有主動輪（14），驅(qū)動半框兩側(cè)的主動輪分別通過傳動帶（15）、錐齒輪組（16）與驅(qū)動半框兩側(cè)下方的驅(qū)動滾輪轉(zhuǎn)軸傳動連接，同側(cè)的上下兩個驅(qū)動滾輪轉(zhuǎn)軸之間通過聯(lián)動帶（17）傳動連接，所述的傳動帶及聯(lián)動帶為同步帶或鏈條。

3.根據(jù)權利要求1所述的纜索檢查機器人，其特征是：所述的抱纜電機設置抱纜半框外側(cè)，所述的抱纜傳動機構包括兩根平行設置在抱纜半框內(nèi)的水平絲桿（18），兩根絲桿的一端與設置在壓緊板上的絲桿螺母（19）螺接，兩根絲桿的另一端設有延伸出抱纜半框的絲桿軸，絲桿軸上設有聯(lián)動齒輪（20），兩根絲桿之間通過同步帶（21）相連，其中一根絲桿的絲桿軸端部與抱纜電機傳動連接，另一根絲桿的端部設有手輪（22），抱纜半框中部設有同步帶張緊輪。

4.根據(jù)權利要求3所述的纜索檢查機器人，其特征是：所述的絲桿螺母設置在壓緊板兩側(cè)的中部，所述的壓緊板兩側(cè)邊緣設有上下布置的若干導向輪（23），抱纜半框的邊板上設有與所述導向輪對應的水平長槽（24），導向輪可滑動地嵌于水平長槽內(nèi)。

5.根據(jù)權利要求3所述的纜索檢查機器人，其特征是：絲桿螺母與壓緊板之間設有抱緊力傳感器，所述抱緊力傳感器通過無線發(fā)射裝置連接地面控制裝置，所述的地面控制裝置上設有壓力顯示屏。

6.根據(jù)權利要求1所述的纜索檢查機器人，其特征是：所述的驅(qū)動半框與壓緊板的相對面上均設有滾輪支架（25），滾輪支架呈直角三角形楔狀，驅(qū)動滾輪設置在驅(qū)動半框上的滾輪支架斜楔面（26）上，壓緊滾輪設置在壓緊板上的滾輪支架斜楔面上，所述斜楔面的兩端設有軸承座（27），驅(qū)動滾輪及壓緊滾輪的轉(zhuǎn)軸通過軸承設置在軸承座上。

7.根據(jù)權利要求2所述的纜索檢查機器人，其特征是：所述的傳動帶上連接有張緊輪（28），驅(qū)動半框的上端兩側(cè)各設有一個調(diào)節(jié)塊（29），所述的調(diào)節(jié)塊通過調(diào)節(jié)螺釘（30）與驅(qū)動半框上部的滾輪支架連接，位于驅(qū)動半框上部的滾輪支架安裝孔為腰形孔。

8.根據(jù)權利要求1-7任一項所述的纜索檢查機器人，其特征是：壓緊滾輪及驅(qū)動滾輪的輪面采用聚氨酯材料制作；所述的外框及壓緊板均為工程塑料制作的鏤空結構。

9.根據(jù)權利要求1-7任一項所述的纜索檢查機器人，其特征是：驅(qū)動半框的橫截面呈U形，包括一后板（31）及設置在后板兩側(cè)的邊板（6），驅(qū)動半框的一側(cè)邊板與抱纜半框的對應側(cè)邊板通過鉸鏈（32）鉸接，驅(qū)動半框另一側(cè)的邊板與抱纜半框?qū)獋?cè)的邊板之間設有鎖緊裝置。

10.一種纜索檢查機器人，包括外框及設置在外框內(nèi)的滾輪裝置，其特征在于，所述的外框包括驅(qū)動半框和抱纜半框，驅(qū)動半框和抱纜半框為相對設置的可開閉結構，驅(qū)動半框內(nèi)設有八個上下、左右對稱布置的圓柱形驅(qū)動滾輪，八個驅(qū)動滾輪由同一驅(qū)動電機同步驅(qū)動，所述驅(qū)動滾輪的軸線在水平面上的投影呈倒V形；所述抱纜半框的橫截面呈U形，包括一前板及設置在前板兩側(cè)的邊板，抱纜半框內(nèi)設有可相對于前板平行滑動的壓緊板，抱纜半框上設有抱纜電機，抱纜電機通過抱纜傳動機構與壓緊板連接，壓緊板面向驅(qū)動半框的一面設有八個上下、左右對稱布置的圓柱形壓緊滾輪，所述壓緊滾輪的軸線在水平面上的投影呈V形，驅(qū)動半框和抱纜半框閉合時，驅(qū)動滾輪及壓緊滾輪的輪面內(nèi)側(cè)在水平面上的投影呈圍抱纜索的菱形結構，驅(qū)動滾輪與壓緊滾輪上下錯位地位于纜索的兩側(cè)，所述菱形的內(nèi)切圓直徑變化范圍為70-175毫米，纜索檢查機器人還包括地面控制裝置，所述地面控制裝置包括無線遙控器，無線遙控器包括發(fā)射裝置與接收裝置，驅(qū)動電機及抱纜電機連接接收裝置；纜索檢查機器人上還設有攝像頭，攝像頭設置在外框上，攝像頭連接圖像發(fā)射裝置。