[發明專利]平面三自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201410149493.5
• 申請日: 2014-04-14
• 公開（公告）號: CN103895006A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發明（設計）人: 彭斌彬;祝帥;胡建宇;封金徽
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 唐代盛;孟睿

1.平面三自由度并聯機構，其特征在于，包括固定平臺（1），設置在固定平臺（1上的第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23），設置在第一組平行導軌（21）上的第一運動滑塊（31），設置在第二組平行導軌（22）上的第二運動滑塊（32），設置在第三組平行導軌（23）上的第二運動滑塊（33），運動平臺（7），第一運動滑塊（31）、第二運動滑塊（32）和第三運動滑塊（33）與運動平臺（7）之間并聯連接有至少六根定長連桿；定長連桿的一端均通過被動球鉸分別與第一運動滑塊（31）、第二運動滑塊（32）和第三運動滑塊（33）連接，定長連桿的另一端均通過被動球鉸與運動平臺（7）連接；第一組平行導軌（21）的軸線、第二組平行導軌（22）的軸線和第三組平行導軌（23）的軸線重合或者相互平行；

第一運動滑塊（31）、第二運動滑塊（32）和第三運動滑塊（33）均為驅動滑塊，第一組平行導軌（21）、第一運動滑塊（31）、連接在第一運動滑塊（31）和運動平臺（7）之間的定長連桿構成第一支鏈，第二組平行導軌（22）、第二運動滑塊（32）、連接在第二運動滑塊（32）和運動平臺（7）之間的定長連桿構成第二支鏈，第三組平行導軌（23）、第三運動滑塊（33）、連接在第三運動滑塊和運動平臺（7）之間的定長連桿構成第三支鏈，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈并聯連接在固定平臺（1）與運動平臺（7）之間；

第一支鏈中連接定長連桿與運動平臺（7）的被動球鉸中心在第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線所在垂面上的投影重合為一點，第二支鏈中連接定長連桿與運動平臺（7）的被動球鉸中心在第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線所在垂面上的投影重合為一點，第三支鏈中連接定長連桿與運動平臺（7）的被動球鉸中心在第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線所在垂面上的投影重合為一點；

第一支鏈中連接定長連桿與第一運動滑塊（31）的被動球鉸中心在第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線所在垂面上的投影重合為一點，第二支鏈中連接定長連桿與第二運動滑塊（32）的被動球鉸中心在第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線所在垂面上的投影重合為一點，第三支鏈中連接定長連桿與第三運動滑塊（33）的被動球鉸中心在第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線所在垂面上的投影重合為一點；

第一支鏈中的定長連桿的軸線在垂直于第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第二支鏈中的定長連桿的軸線在垂直于第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第三支鏈中的定長連桿的軸線在垂直于第一組平行導軌（21）、第二組平行導軌（22）和第三組平行導軌（23）軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行。

2.如權利要求1所述的平面三自由度并聯機構，其特征在于，包括六根定長連桿（51、52、53、54、55、56）；定長連桿（51、52）并聯連接在第一運動滑塊（31）與運動平臺（7）之間，定長連桿（51、52）與第一運動滑塊（31）之間分別通過被動球鉸（41、42）相連接，定長連桿（51、52）與運動平臺（7）之間分別通過被動球鉸（61、62）相連接；定長連桿（53、54）并聯連接在第二運動滑塊（32）與運動平臺（7）之間，定長連桿（53、54）與第二運動滑塊（32）之間分別通過被動球鉸（43、44）相連接，定長連桿（53、54）與運動平臺（7）之間分別通過被動球鉸（63、64）相連接；定長連桿（55、56）并聯連接在第三運動滑塊（33）與運動平臺（7）之間，定長連桿（55、56）與第二運動滑塊（33）之間分別通過被動球鉸（45、46）相連接，定長連桿（55、56）與運動平臺（7）之間分別通過被動球鉸（65、66）相連接。