[發明專利]一種吊裝式自動巡檢機器人

有效

• 申請號: 201410146985.9
• 申請日: 2014-04-13
• 公開（公告）號: CN103913243B
• 公開（公告）日: 2017-02-08
• 發明（設計）人: 楊志強
• 申請（專利權）人: 楊志強
• 主分類號: G01J5/10
• 分類號: G01J5/10;G08C17/02;G08B13/19
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司44214
• 代理人: 李彥孚,余志軍

技術領域

本發明涉及一種安全巡檢裝置，尤其涉及吊裝式自動巡檢機器人。

背景技術

電氣設備自身故障造成的電網事故逐年遞增，每年約占所有電網事故的一半左右。縱觀世界，情況也同樣，從國外電網大面積停電事故原因的分析結果也表明，不僅電氣設備自身故障一直是危及電網安全運行的主要原因，而且在電網故障中所占比例也相當大。

現有的設備溫度監測多是基于熱電偶、熱電阻、光纖傳導等方式，這種測溫方式易受傳輸距離、導線電阻等因素影響，而且該方式需將感溫元件緊貼在被測物表面，屬于接觸式測溫，對于大多數設備的安全運行無疑會造成一定的隱患。通過紅外監測器以非接觸式測溫方法對運行設備及其環境進行溫度檢測，并借助于可視光監視器對故障缺陷部分進行定位，以便對設備及環境的缺陷進行遠程判斷和提示；通過控制紅外、可視光監測器的云臺及鏡頭焦距，對設備進行不間斷、全天候（有光和無光環境下）溫度監測以及對工況環境防入侵、防盜監視和報警。

因此，本發明采用了一種非接觸式溫度監測技術，它是一項發展迅速而又倍受歡迎的技術，不僅是企業安全生產的需要，也是企業現代運營管理水平提高的需要。隨著我國經濟規模越來越大，生產水平越來越高，設備的狀態監測和故障診斷技術越來越受到重視，溫度圖像監控系統機器人也具有非常廣闊的市場前景。

發明內容

本發明公開了一種吊裝式自動巡檢機器人，結合了吊裝軌道機器人作業和圖像雙線性插值，提高紅外圖像辨識度，實現自主式移動熱像巡檢測量。采用紅外圖像和可見光圖像融合技術，準確跟蹤目標異常情況。可靠的無線傳輸協議保證了信號傳輸的穩定性和可靠性。

為解決上述問題，本發明的技術解決方案是：

一種吊裝式自動巡檢機器人，包括軌道機構、軌道機系統，其特征在于：所述的軌道機系統與軌道機構相配合，軌道機系統下連接有機械臂機構，機械臂機構下連接有溫度圖像監控系統，軌道機系統與無線傳輸系統連接。

進一步，所述的軌道機構包括軌道，軌道呈“工“字狀，軌道的豎邊側面安裝有滑線機構，軌道下邊上端面的左右兩端部設置有端部固定塊，軌道下邊下端面設置有端部限位塊與中間定位塊。

進一步，軌道機系統包括有軌道機外殼、側板，軌道機外殼內固定有集電器固定板、集電器連接板，調節板通過其上設置的槽孔連接于集線器連接板上，滑觸頭與調節板連接，滑觸頭通過調節板與軌道機構的軌道豎邊側面的滑線機構彈性接觸或分離，驅動裝置固定于軌道機外殼內，并與滑觸頭通過導線連接，軌道外殼下內面設置有兩組端部行程開關及一組中間行程開關。

進一步，所述的機械臂機構通過吊裝支架吊裝于軌道機系統下，吊裝支架下設置有支承架，支承架兩端設置有端蓋，紅外感應、紅外對管安裝于端蓋內，連桿安裝與支承架下端，連桿下端彈性連接有接連支架。

進一步，所述的溫度圖像監控系統由殼體、殼體罩組成，監控系統安裝于殼體內，殼體側面設置有觀察窗口。

進一步，所述的無線傳輸系統包括有無線發射天線、無線網橋組成，無線發射天線與無線網橋通過導線連接，無線發射天線外置于軌道機外殼所設置的孔上，無線網橋設置于軌道機系統內。

本發明的有益效果是：

1、本發明可替代人工現場操作，提高工作效率。尤其對于高空作業、高壓、危險等惡劣工作環境下，需要監測大型設備的工作狀態、表面溫度是否正常，即可使用本發明來實現自動化監測裝置。

2、本發明通過吊裝軌道機器人作業和圖像雙線性插值，采用紅外圖像和可見光圖像融合技術，準確跟蹤目標異常情況，提高紅外圖像辨識度，實現自主移動巡檢測量。

3、本發明采用自動伸縮機械臂，由行程開關與相應的行程開關限位塊定位，與數字控制器技術結合下，可在吊裝軌道下方做精確的升降、停止。從而可根據用戶的需要，近距離、更準確體現出被測體的溫升狀況。

4、本發明運用紅外人體感應，當在陰暗、夜晚、狹小的空間環境下自動運行時，人員若需經過吊裝的軌道機下面，當人員與本裝置相距2-3米遠時，本發明裝置即會發出紅色閃光及報警聲，并同時停止前進。這樣可提醒經過人員小心注意，避免發生碰撞而造成意外傷害，保證人員的安全。

5、本發明使用可靠的無線傳輸協議，保證了視頻數據無線傳輸的穩定性和可靠性；實現在線巡檢。

6、本發明將機器人的平衡結構及自動轉向機構設計為一體，不僅大大簡化了結構、降低成本，還能在彎直軌道中交替正常且準確運行。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的主視圖；