[發(fā)明專利]旋挖鉆機及其整車重心控制方法、系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410146328.4
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN103912218A
• 公開（公告）日: 2014-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇暉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海中聯(lián)重科樁工機械有限公司;中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號: E21B7/02
• 分類號: E21B7/02;G05B19/04
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 黃志興;李翔

1.旋挖鉆機整車重心控制方法，該旋挖鉆機包括上車(60)、位于上車(60)前端的工作裝置和位于上車(60)后端的配重(61)，所述工作裝置包括變幅機構(gòu)(50)，所述變幅機構(gòu)(50)包括變幅油缸(52)和動臂(51)，該工作裝置通過變幅油缸(52)與上車(60)連接并通過變幅油缸(52)的伸縮實現(xiàn)不同工作狀態(tài)的切換，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取所述工作裝置在不同工作狀態(tài)下與整車重心之間的力矩；

通過所述力矩計算所述配重(61)的目標位置；

控制所述配重(61)運動至所述目標位置。

2.如權(quán)利要求1所述的旋挖鉆機整車重心控制方法，其特征在于，所述獲取所述工作裝置在不同工作狀態(tài)下與整車重心之間的力矩的步驟包括：

獲取所述變幅機構(gòu)(50)的重心到所述整車重心之間的距離，并根據(jù)該距離計算出工作裝置的重心與所述整車重心之間的距離；

根據(jù)所述工作裝置的重心與所述整車重心之間的距離以及工作裝置的重量計算出所述工作裝置在不同工作狀態(tài)下與整車重心之間的力矩。

3.如權(quán)利要求2所述的旋挖鉆機整車重心控制方法，其特征在于，所述獲取所述變幅機構(gòu)(50)的重心到所述整車重心之間的距離的步驟包括：

獲取所述動臂(51)的傾角；

通過所述動臂（51）的傾角計算出所述變幅機構(gòu)(50)的重心到所述整車重心之間的距離。

4.如權(quán)利要求3所述的旋挖鉆機整車重心控制方法，其特征在于，所述獲取所述動臂（51）的傾角的步驟包括：檢測所述變幅油缸(52)的長度；

根據(jù)所述變幅油缸(52)的長度與所述動臂（51）的傾角的關(guān)系，計算出所述傾角。

5.如權(quán)利要求1所述的旋挖鉆機整車重心控制方法，所述旋挖鉆機還包括底盤(70)，所述上車(60)通過回轉(zhuǎn)中心相對所述底盤(70)回轉(zhuǎn)，其特征在于，所述整車重心位于所述回轉(zhuǎn)中心處，根據(jù)所述工作裝置相對于該回轉(zhuǎn)中心處的力矩以及配重(61)的重量，計算出所述配重(61)的目標位置。

6.如權(quán)利要求1所述的旋挖鉆機整車重心控制方法，其特征在于，所述旋挖鉆機包括與所述配重(61)連接且驅(qū)動配重(61)運動的伸縮油缸(62)；通過控制所述伸縮油缸(62)的伸縮進而控制所述配重(61)運動至所述目標位置。

7.如權(quán)利要求6所述的旋挖鉆機整車重心控制方法，其特征在于，控制所述配重(61)運動至所述目標位置的步驟中，控制伸縮油缸(62)與所述變幅油缸(52)同步運動。

8.旋挖鉆機整車重心控制系統(tǒng)，該旋挖鉆機包括上車(60)、位于上車(60)前端的工作裝置和位于上車(60)后端的配重(61)，所述工作裝置包括變幅機構(gòu)(50)，所述變幅機構(gòu)(50)包括變幅油缸(52)和動臂(51)，該工作裝置通過變幅油缸(52)與上車(60)連接并通過變幅油缸(52)的伸縮實現(xiàn)不同工作狀態(tài)的切換，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

接收裝置，用于獲取所述工作裝置在不同工作狀態(tài)下的位置信息；

控制裝置，用于根據(jù)所述位置信息計算所述工作裝置在不同工作狀態(tài)下與整車重心之間的力矩，通過所述力矩計算所述配重(61)的目標位置，，進而控制所述配重(61)運動至所述目標位置。

9.如權(quán)利要求8所述旋挖鉆機整車重心控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括：

角度檢測裝置(511)，用于檢測所述動臂(51)的傾角，所述動臂（51）的傾角為所述工作裝置在不同工作狀態(tài)的位置信息；

所述控制裝置用于通過所述動臂（51）的傾角計算所述工作裝置的重心到所述整車重心之間的距離，并根據(jù)所述工作裝置的重心與所述整車重心之間的距離以及工作裝置的重量計算出所述工作裝置在不同工作狀態(tài)下與整車重心之間的力矩。