[發明專利]傳遞邊緣分布及存在概率的目標跟蹤方法與目標跟蹤系統

有效

• 申請號: 201410145284.3
• 申請日: 2014-04-11
• 公開（公告）號: CN103902829B
• 公開（公告）日: 2017-02-15
• 發明（設計）人: 劉宗香;謝維信;李良群
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: G06F19/00
• 分類號: G06F19/00
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙)44312
• 代理人: 陳健

1.傳遞邊緣分布及存在概率的目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：根據前一時刻各目標的邊緣分布及存在概率預測前一時刻已經存在的目標在當前時刻的邊緣分布及存在概率，并為當前時刻新生的目標指定邊緣分布及存在概率；

步驟2：根據預測的前一時刻已存在的目標在當前時刻的邊緣分布及存在概率、當前時刻新生目標的邊緣分布及存在概率、以及當前時刻的位置測量確定更新的邊緣分布及其存在概率；

步驟3：根據更新的邊緣分布及其存在概率確定當前時刻各目標的邊緣分布及存在概率；

步驟4：根據當前時刻各目標的邊緣分布及存在概率，裁剪掉存在概率小于第一閾值的目標，將裁剪后余下的各目標的邊緣分布及存在概率作為下一時刻遞歸的輸入，同時，提取存在概率大于第二閾值的目標作為當前時刻的輸出。

2.根據權利要求1所述的傳遞邊緣分布及存在概率的目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟1中，以k-1表示前一時刻，以k表示當前時刻；

前一時刻各目標的邊緣分布為高斯分布，并且可表示為i＝1,2,…,J_k-1；

前一時刻各目標的存在概率為i＝1,2,…,J_k-1；

其中，N表示高斯分布、x表示目標的狀態、和分別表示前一時刻目標i的狀態均值及方差，J_k-1為前一時刻目標的數目，i為索引號；

所述步驟1具體包括下述步驟：

由前一時刻各目標的邊緣分布及存在概率預測前一時刻已存在的目標在當前時刻的邊緣分布i＝1,2,…,J_k-1及存在概率i＝1,2,…,J_k-1；

其中，和分別為第i個預測邊緣分布的狀態均值及方差，并且mk|k-1i=Fk-1mk-1k,]]>Pk|k-1i=Fk-1Pk-1iFk-1T+Qk-1,]]>wk|k-1i=pskwa,k-1i,]]>其中，F_k-1為狀態轉移矩陣，Q_k-1為過程噪聲協方差矩陣，p_sk為目標幸存的概率，上標“T”表示矩陣或向量的轉置；

指定當前時刻新生目標的邊緣分布為i＝1,2,…,J_γk，存在概率為i＝1,2,…,J_γk；

其中，和分別表示新生目標的邊緣分布的狀態均值及方差，J_γk為新生目標的邊緣分布的個數，i為索引號。