[發(fā)明專利]一種具有自適應(yīng)功能的管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410143469.0
• 申請(qǐng)日: 2014-04-10
• 公開（公告）號(hào): CN104976485B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李斌;王聰;李志強(qiáng);鄭懷兵;張國偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;F16L55/28;B62D55/065;F16L101/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司21002
• 代理人: 白振宇

1.一種具有自適應(yīng)功能的管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括中心固定組件(1)、彈簧折疊機(jī)構(gòu)(2)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)及驅(qū)動(dòng)模塊履帶輪系(4)，其中中心固定組件(1)的周向均布有多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，每個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)分別通過所述彈簧折疊機(jī)構(gòu)(2)與中心固定組件(1)相連，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的兩側(cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)模塊履帶輪系(4)；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)與中心固定組件(1)之間的徑向距離通過彈簧折疊機(jī)構(gòu)(2)的伸縮改變、以適應(yīng)不同直徑的管道，所述管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的驅(qū)動(dòng)在不同直徑的管道內(nèi)移動(dòng)，至少一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)模塊履帶輪系(4)在移動(dòng)過程中始終與管道內(nèi)壁抵接；

所述彈簧折疊機(jī)構(gòu)(2)包括兩組內(nèi)折疊桿(201)、外折疊桿(202)、彈簧桿固定座(203)及彈簧(204)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的兩端分別安裝有彈簧桿固定座(203)，每組中外折疊桿(202)的一端分別鉸接于所述彈簧桿固定座(203)，每組中外折疊桿(202)的另一端與該組中內(nèi)折疊桿(201)的一端鉸接，每組中內(nèi)折疊桿(201)的另一端鉸接于所述中心固定組件(1)上，每組中的彈簧(204)纏繞在該組中所述內(nèi)、外折疊桿(201、202)的鉸接處，所述彈簧(204)的一端由所述彈簧桿固定座(203)穿過、并連接于所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)上，彈簧(204)的另一端由所述內(nèi)折疊桿(201)與中心固定組件(1)的鉸接處繞過、并連接于所述中心固定組件(1)上；

所述中心固定組件(1)包括軀干(101)、身座(102)及內(nèi)彈簧固定螺釘(103)，該軀干(101)的兩端分別安裝有身座(102)，每端的身座(102)分別與各彈簧折疊機(jī)構(gòu)(2)每組中內(nèi)折疊桿(201)的另一端鉸接；所述軀干(101)上設(shè)有內(nèi)彈簧固定螺釘(103)，每組中彈簧(204)的另一端分別固定在所述內(nèi)彈簧固定螺釘(103)上；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(301)、固定箱(302)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及彈簧固定螺釘(306)，該固定箱(302)的兩端分別安裝有所述彈簧桿固定座(203)，并在固定箱(302)的兩側(cè)分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)模塊履帶輪系(4)；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(301)位于固定箱(302)內(nèi)，通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)模塊履帶輪系(4)移動(dòng)；所述彈簧固定螺釘(306)安裝在固定箱(302)上，所述彈簧(204)的一端固定在彈簧固定螺釘(306)上。

2.按權(quán)利要求1所述具有自適應(yīng)功能的管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：每組中的內(nèi)、外折疊桿(201、202)各兩根，兩根內(nèi)折疊桿(201)相互平行，兩根外折疊桿(202)相互平行；所述兩根內(nèi)折疊桿(201)的一端通過銷軸與兩根外折疊桿(202)的另一端鉸接，所述彈簧(204)纏繞在所述銷軸上；所述兩根內(nèi)折疊桿(201)的另一端通過銷軸與中心固定組件(1)鉸接，所述彈簧(204)的另一端由該銷軸繞過，連接于所述中心固定組件(1)上。

3.按權(quán)利要求1所述具有自適應(yīng)功能的管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述軀干(101)為中空?qǐng)A柱，兩端的身座(102)為圓環(huán)形，在所述軀干(101)中間的圓周面上均布有多個(gè)內(nèi)彈簧固定螺釘(103)。

4.按權(quán)利要求1所述具有自適應(yīng)功能的管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括錐齒輪軸(303)、第一錐齒輪(304)及第二錐齒輪(305)，該錐齒輪軸(303)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述固定箱(302)上，錐齒輪軸(303)的兩端分別與固定箱(302)兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)模塊履帶輪系(4)相連；所述第一錐齒輪(304)與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(301)的輸出端相連，所述第二錐齒輪(305)安裝在錐齒輪軸(303)上，并與所述第一錐齒輪(304)相嚙合。

5.按權(quán)利要求4所述具有自適應(yīng)功能的管道移動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)模塊履帶輪系(4)包括履帶輪(401)、履帶(402)及履帶輪擋板(403)，所述固定箱(302)每側(cè)的履帶輪(401)數(shù)量相同、均為多個(gè)，每側(cè)的各履帶輪(401)之間通過位于每側(cè)各履帶輪(401)外側(cè)的履帶輪擋板(403)相連，每側(cè)的第一個(gè)履帶輪(401)分別與所述錐齒輪軸(303)相連，所述履帶(402)套在各履帶輪(401)上。