[發明專利]一種用于抓取圓柱體物體的自適應機械手

無效

• 申請號: 201410139199.6
• 申請日: 2014-04-09
• 公開（公告）號: CN103934828A
• 公開（公告）日: 2014-07-23
• 發明（設計）人: 高宏力;黃海鳳;郭亮;陳晨;張筱辰;趙彬;明濤;黃曉蓉;李世超;呂金洲
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J9/14
• 代理公司: 成都博通專利事務所 51208
• 代理人: 陳樹明

1.一種用于抓取圓柱體物體的自適應機械手，包括與機器人主體相連的氣缸（2），氣缸（2）固定在“凸”字型的支架（1）的頂部（1a），氣缸（2）向下伸出的缸桿（2a）端部通過鉸軸（3）與橫向的兩根連桿（4）的內端鉸接，兩根連桿（4）的外端與縱向的搖臂桿（5）的中部固定連接；搖臂桿（5）的端部與豎向的手抓（7）的上端固定連接；手抓（7）的中上部與支架（1）的側端部通過側鉸軸（6）鉸接；其特征在于：所述的手抓（7）的下端裝有自適應機構，自適應機構的具體結構為：

手抓（7）的中下部呈內凹的“[”字型，豎向的自適應桿（8a）的中部通過銷釘（8b）鉸接在手抓（7）下部橫桿的端部，自適應桿（8a）的上部和下部分別固定有軸承（8d），自適應桿（8a）的上端部和下端部通過軸承安裝有圓球（8c），自適應桿(8a)的上部和下部還通過彈簧（8e）與手抓(7)下部的豎桿相連。