[發明專利]控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 201410138678.6
• 申請日: 2014-04-08
• 公開（公告）號: CN104102226B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 池田泰之;吉岡和志;加藤豊;土井雄一
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 金相允,浦柏明

1.一種控制系統，具有：

圖像處理單元，其獲取通過拍攝設有定位用特征部分的對象物而得到的圖像數據，確定所述圖像數據中包含的所述特征部分的位置，

控制單元，其針對用于變更所述對象物的位置的移動機構，基于所確定的所述特征部分的位置來發出控制指令，由此將所述對象物定位到規定的最終目標位置；

該控制系統的特征在于，

所述控制系統在執行第一控制動作之后執行第二控制動作；

在所述第一控制動作中，所述圖像處理單元獲取所述圖像數據并確定所述特征部分的位置，所述控制單元基于所確定的所述特征部分的位置來決定控制指令，在所述第一控制動作中所述控制單元所決定的控制指令用于，通過使所述對象物加速至規定的第一速度之后減速至小于所述第一速度的規定的第二速度，來使所述對象物移動至與所述最終目標位置相距規定的余量距離的中間目標位置；

在所述第二控制動作中，所述圖像處理單元在所述移動機構的移動過程中獲取所述圖像數據并確定所述特征部分的位置，所述控制單元基于所確定的所述特征部分的位置，來決定用于將所述對象物定位到所述最終目標位置的控制指令；

所述余量距離，是以在使所述移動機構以所述控制系統所容許的最大加速度從所述第二速度開始減速到停止時使所述對象物不超過所述最終目標位置的方式決定的。

2.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，

在所述第二控制動作中，所述控制系統反復執行所述圖像處理單元的所述特征部分的位置的確定處理和所述控制單元的用于將所述對象物定位到所述最終目標位置的控制指令的決定處理。

3.如權利要求1所述的控制系統，其特征在于，

所述余量距離是第一距離和第二距離之和，

所述第一距離是指，使所述移動機構移動預先規定的移動量之后，對由所述圖像處理單元確定該移動后的對象物的位置得到的結果和該預先規定的移動量進行比較來決定的距離，

所述第二距離是指，在從由所述圖像處理單元獲取圖像數據到確定所述特征部分的位置的期間，使所述移動機構以所述第二速度移動，進而使所述移動機構以所容許的最大加速度從所述第二速度開始減速至停止的期間的所述移動機構的移動量。

4.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，

所述第一控制動作中的所述控制指令，包含使所述移動機構以所容許的最大加速度進行加速的指令。

5.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，

所述控制單元，在所述第二控制動作中，在所述圖像處理單元進行的所述特征部分的位置的確定處理不正常的情況下，跳過所述控制指令的決定處理。

6.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，

所述圖像處理單元，從相互視場大小不同的第一照相機及第二照相機分別獲取圖像數據；

所述控制單元，基于來自視場相對大的第一照相機的圖像數據來決定在所述第一控制動作中使用的所述控制指令，

在所述第一控制動作中，在所述移動機構的移動過程中，將所述圖像數據的獲取對象從所述第一照相機切換至視場相對小的第二照相機。

7.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，

所述圖像處理單元，在所述第二控制動作中，在所述特征部分的位置的確定處理不正常的情況下，跳過所述控制指令的決定處理。

8.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，

所述圖像處理單元，從相互視場大小不同的第一照相機及第二照相機分別獲取圖像數據；

所述圖像處理單元，基于來自視場相對大的第一照相機的圖像數據來決定在所述第一控制動作中使用的所述控制指令，

在所述第一控制動作中，在所述移動機構的移動過程中，將所述圖像數據的獲取對象從所述第一照相機切換到視場相對小的第二照相機。

9.如權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于，

所述移動機構，具有通過所述第一控制動作及第二控制動作來進行定位的坐標系，還具有能夠移動的其他坐標系；

所述控制單元，根據因所述移動機構在該其他坐標系中移動而產生的誤差，來校正所述第二控制動作中的控制指令。