[發明專利]上肢康復機器人的安全控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201410131230.1
• 申請日: 2014-04-02
• 公開（公告）號: CN104970947A
• 公開（公告）日: 2015-10-14
• 發明（設計）人: 許陽明
• 申請（專利權）人: 北京蝶禾誼安信息技術有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王天堯

1.一種上肢康復機器人的安全控制方法，其特征在于，包括：

確定允許上肢康復機器人電機運轉的所述上肢康復機器人伸縮臂的運動數據限值；

實時獲取所述上肢康復機器人伸縮臂的運動數據；

當所述運動數據超出所述運動數據限值時，生成用于控制所述電機停止運轉的控制指令；

將所述控制指令發送給所述電機。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述上肢康復機器人伸縮臂的運動數據包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動次數；所述運動數據限值包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動次數限值。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述上肢康復機器人的伸縮臂的運動次數超出運動數據范圍的情況下，所述方法還包括：

生成對計數器進行復位操作的復位指令，其中，所述計數器用于統計所述上肢康復機器人伸縮臂的運動次數；

將所述復位指令發送給所述計數器。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，上肢康復機器人伸縮臂的運動數據包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動距離；所述運動數據限值包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動距離限值。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述上肢康復機器人伸縮臂的運動距離限值包括：所述伸縮臂在X方向上的運動范圍限值、所述伸縮臂在Y方向上的運動范圍限值、所述伸縮臂在Z方向上的運動范圍限值。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述上肢康復機器人中的光電傳感器采集到的數據，其中，所述光電傳感器用于采集所述伸縮臂的運動距離；

確定所述光電傳感器采集到的運動距離數據是否超出所述光電傳感器的安裝位置；

如果是，則生成用于控制所述電機停止運轉的控制指令。

7.如權利要求2或4所述的方法，其特征在于，上肢康復機器人伸縮臂的運動數據還包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動力度；所述運動數據限值包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動力度限值。

8.一種上肢康復機器人的安全控制裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定允許上肢康復機器人電機運轉的所述上肢康復機器人伸縮臂的運動數據限值；

第一獲取模塊，用于實時獲取所述上肢康復機器人伸縮臂的運動數據；

第一生成模塊，用于在所述運動數據超出所述運動數據限值的情況下，生成用于控制所述電機停止運轉的控制指令；

第一發送模塊，用于將所述控制指令發送給所述電機。

9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述上肢康復機器人伸縮臂的運動數據包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動次數；所述運動數據限值包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動次數限值。

10.如權利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二生成模塊，用于在所述上肢康復機器人的伸縮臂的運動次數超出運動數據范圍的情況下，生成對計數器進行復位操作的復位指令，其中，所述計數器用于統計所述上肢康復機器人伸縮臂的運動次數；

第二發送模塊，用于將所述復位指令發送給所述計數器。

11.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，上肢康復機器人伸縮臂的運動數據包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動距離；所述運動數據限值包括：所述上肢康復機器人伸縮臂的運動距離限值。

12.如權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述上肢康復機器人伸縮臂的運動距離限值包括：所述伸縮臂在X方向上的運動范圍限值、所述伸縮臂在Y方向上的運動范圍限值、所述伸縮臂在Z方向上的運動范圍限值。

13.如權利要求11所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二獲取模塊，用于獲取所述上肢康復機器人中的光電傳感器采集到的數據，其中，所述光電傳感器用于采集所述伸縮臂的運動距離；

第二確定模塊，用于確定所述光電傳感器采集到的運動距離數據是否超出所述光電傳感器的安裝位置；

第三生成模塊，用于在確定是的情況下，生成用于控制所述電機停止運轉的控制指令。