[發明專利]基于經驗模態法的三軸氣浮臺質心智能調節方法有效
| 申請號： | 201410128664.6 | 申請日： | 2014-04-01 |
| 公開（公告）號： | CN103869834A | 公開（公告）日： | 2014-06-18 |
| 發明（設計）人： | 劉楊;李宗哲;付振憲;陳興林;周乃新;強盛;李欣;馬曄;陳震宇;王偉峰 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109 | 代理人： | 岳泉清 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 經驗 模態法 三軸氣 浮臺 質心 智能 調節 方法 | ||
1.基于經驗模態法的三軸氣浮臺質心智能調節方法，其特征在于，該方法的具體步驟為：
采用三組質心調節機構對三軸氣浮臺質心進行調節，每組質心調節機構包括電機和質量塊，電機用于帶動質量塊移動，三組質心調節機構均布并安裝在三軸氣浮臺載物平臺上，且每組質心調節機構均能夠上下移動；
步驟一、采用電子傾角儀測量三軸氣浮臺載物平臺的X軸方向的角度信息x(t)，執行步驟二；其中，t為時間；
步驟一二、采用電子傾角儀測量三軸氣浮臺載物平臺的Y軸方向的角度信息y(t)，執行步驟二二；
步驟一三、采用角加速度傳感器測量三軸氣浮臺載物平臺Z軸方向角度信息，并對Z軸方向角加速度信息進行二次積分，獲得Z軸方向的角度信息z(t)；執行步驟二三；
步驟二、采用經驗模態法對X軸方向的角度信息x(t)進行提取，獲得三軸氣浮臺載物平臺x軸方向的震蕩周期cxn(t)；執行步驟三；其中，n為正整數；
步驟二二、采用經驗模態法對Y軸方向的角度信息y(t)進行提取，獲得三軸氣浮臺載物平臺y軸方向的震蕩周期cyn(t)；執行步驟三；
步驟二三、采用經驗模態法對Z軸方向的角度信息z(t)進行提取，獲得三軸氣浮臺載物平臺z軸方向的震蕩周期czn(t)；執行步驟三；
步驟三、判斷三軸氣浮臺載物平臺X軸方向的震蕩周期cxn(t)，y軸方向的震蕩周期cyn(t)，是否均達到震蕩周期閾值A，如是則執行步驟四；
若三軸氣浮臺載物平臺的X軸方向的震蕩周期cxn(t)未達到震蕩周期閾值A,則執行步驟五；
若三軸氣浮臺載物平臺的Y軸方向的震蕩周期cyn(t)未達到震蕩周期閾值A,則執行步驟六；
步驟四、判斷Z軸方向的震蕩周期czn(t)是否均達到震蕩周期閾值A，若是，則完成基于經驗模態法的三軸氣浮臺質心智能調節；否則執行步驟七；
步驟五、采用工控機根據氣浮平臺載物平臺X軸方向的震蕩周期cxn(t)，控制X軸上的電機轉動，電機帶動質量塊在X方向上移動，返回執行步驟一；
步驟六、采用工控機根據氣浮平臺載物平臺Y軸方向的震蕩周期cyn(t)，控制Y軸上的電機轉動，電機帶動質量塊在Y方向上移動，返回執行步驟一二；
步驟七、采用工控機根據Z軸方向載物平臺x軸方向的震蕩周期czn(t),同時控制三個電機轉動，帶動三個質量塊移動，返回執行步驟一三。
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