[發(fā)明專利]一種多余度飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)軟件空中加載方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110060803.6
• 申請(qǐng)日: 2021-01-18
• 公開（公告）號(hào): CN112783523A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張波;王欽;郭波;何根;楊清平;肖涵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川騰盾科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F8/65
• 分類號(hào): G06F8/65;G06F9/445
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 徐靜

本發(fā)明提供一種多余度飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)軟件空中加載方法，包括如下步驟：(1)通過遙控?cái)?shù)據(jù)鏈路向無人機(jī)的多個(gè)余度板卡發(fā)送新代碼；(2)每個(gè)余度板卡按順序?qū)π麓a分別進(jìn)行加載，并由非當(dāng)前正在加載的余度板卡執(zhí)行無人機(jī)飛行控制；(3)每個(gè)余度板卡加載新代碼完畢后進(jìn)行新代碼軟件運(yùn)行時(shí)同步；(4)所有余度板卡完成新代碼軟件運(yùn)行時(shí)同步后，無人機(jī)以新代碼的飛行特征進(jìn)行正常飛行和任務(wù)執(zhí)行。本發(fā)明的多余度飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)軟件空中加載方法，能夠使無人機(jī)在不降落的情況下完成控制軟件更換，并繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前飛行任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種多余度飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)軟件空中加載方法。

背景技術(shù)

無人機(jī)飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)主要負(fù)責(zé)飛機(jī)的飛行控制、任務(wù)執(zhí)行等工作，是無人機(jī)系統(tǒng)的核心組成部分。為增強(qiáng)無人機(jī)系統(tǒng)的安全性和可靠性，中大型無人機(jī)飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)通常采用多余度冗余設(shè)計(jì)，即具有多個(gè)相同或不同結(jié)構(gòu)的硬件板卡，加注對(duì)應(yīng)的軟件代碼，同時(shí)工作，互為熱備份。

隨著中大型無人機(jī)航程、航時(shí)不斷提升，任務(wù)功能不斷擴(kuò)展，可能會(huì)出現(xiàn)需要在一次航行過程中，改變飛行環(huán)境(海洋、高原)、改變飛行任務(wù)、緊急更改軟件缺陷等情況，要求更換管控制軟件。目前通常的處理方式是終止任務(wù)，使無人機(jī)返航或擇近降落后在地面進(jìn)行新軟件的加注，然后再進(jìn)行任務(wù)飛行。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種多余度飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)軟件空中加載方法，以解決需要終止任務(wù)使無人機(jī)在地面進(jìn)行新軟件的加注然后再進(jìn)行任務(wù)飛行的問題。

本發(fā)明提供的一種多余度飛機(jī)管理計(jì)算機(jī)軟件空中加載方法，包括如下步驟：

(1)通過遙控?cái)?shù)據(jù)鏈路向無人機(jī)的多個(gè)余度板卡發(fā)送新代碼；

(2)每個(gè)余度板卡按順序?qū)π麓a分別進(jìn)行加載，并由非當(dāng)前正在加載的余度板卡執(zhí)行無人機(jī)飛行控制；

(3)每個(gè)余度板卡加載新代碼完畢后進(jìn)行新代碼軟件運(yùn)行時(shí)同步；

(4)所有余度板卡完成新代碼軟件運(yùn)行時(shí)同步后，無人機(jī)以新代碼的飛行特征進(jìn)行正常飛行和任務(wù)執(zhí)行。

進(jìn)一步的，步驟(1)中通過遙控?cái)?shù)據(jù)鏈路向無人機(jī)的多個(gè)余度板卡發(fā)送新代碼的方法為：地面站通過遙控?cái)?shù)據(jù)鏈路向無人機(jī)的多個(gè)余度板卡發(fā)送新代碼，經(jīng)過多個(gè)余度板卡接收、整合和校驗(yàn)后獲取到完整的新代碼，然后將所述完整的新代碼存儲(chǔ)到特定同享內(nèi)存區(qū)域并設(shè)定新代碼已獲取標(biāo)識(shí)。

進(jìn)一步的，步驟(2)中由非當(dāng)前正在加載的余度板卡執(zhí)行無人機(jī)飛行控制的方法為：當(dāng)一個(gè)余度板卡正在加載時(shí)，該余度板卡不再參與控制表決和輸出：若該余度板卡不是最后一個(gè)加載的余度板卡，則飛機(jī)控制由其它未加載的余度板卡執(zhí)行；若該余度板卡是最后一個(gè)加載的余度板卡，則飛機(jī)控制由其它已經(jīng)加載新代碼且完成新代碼軟件運(yùn)行時(shí)同步的余度板卡執(zhí)行。

進(jìn)一步的，步驟(2)中每個(gè)余度板卡對(duì)新代碼分別進(jìn)行加載的方法為：

(21)當(dāng)前待加載的余度板卡檢查到更換代碼指令和新代碼已獲取標(biāo)識(shí)；

(22)切除該余度板卡控制表決和輸出；

(23)該余度板卡重新上電并進(jìn)入加載引導(dǎo)程序；

(24)加載引導(dǎo)程序從特定同享內(nèi)存區(qū)域搬移新代碼到該余度板卡內(nèi)存區(qū)域；

(25)該余度板卡重新上電并進(jìn)入新代碼軟件運(yùn)行時(shí)同步。

進(jìn)一步的，步驟(21)中當(dāng)前待加載的余度板卡檢查到更換代碼指令和新代碼已獲取標(biāo)識(shí)后，需要先判斷當(dāng)前是否存在執(zhí)行飛行控制的余度板卡：若不存在則立刻退出加載，若存在則執(zhí)行后續(xù)步驟(22)～(25)的加載過程。

進(jìn)一步的，步驟(3)中每個(gè)余度板卡加載新代碼完畢后進(jìn)行新代碼軟件運(yùn)行時(shí)同步的方法為：