[發明專利]生成位置控制增益的上位控制裝置

有效

• 申請號: 201410124251.0
• 申請日: 2014-03-28
• 公開（公告）號: CN104076738A
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發明（設計）人: 廣瀨登
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

技術領域

本發明涉及為了對控制馬達的馬達控制裝置進行控制，將與馬達的位置相關的位置指令值輸出到馬達控制裝置的上位控制裝置。

背景技術

為了利用馬達驅動被驅動體，使用相對于馬達進行倍率控制等控制的馬達控制裝置。因此，馬達控制裝置根據相對于馬達的位置指令值與馬達的實際位置（例如旋轉角度）之間的偏差及位置控制增益，生成相對于馬達的速度指令值。

相對于馬達的位置指令值從上位控制裝置輸入到馬達控制裝置。因此，上位控制裝置通過對用于包含于由馬達驅動的被驅動體進行規定的動作的動作處理程序（例如沖壓加工程序）的數據進行解析，生成相對于馬達的位置指令值。并且，上位控制裝置將生成的相對于馬達的位置指令值輸出到馬達控制裝置。

以往，作為將相對于馬達的位置指令值輸出到馬達控制裝置的上位控制裝置，提出了為了確保馬達控制裝置的控制的穩定性及動作的迅速性，根據馬達及由馬達驅動的被驅動體中的任一方的位置改變位置控制增益等的上位控制裝置（例如，日本國專利公開公報：JP-A-2004-30500）。

在由馬達驅動的被驅動體進行規定的動作前，為了進行動作確認調整，存在需要降低馬達的速度的場合。在這種場合，由馬達進行的被驅動體的驅動中進行改變馬達的速度（例如，將馬達的速度降低為比預定的速度低的速度）的倍率控制。在進行倍率控制的場合，上位控制裝置由馬達控制裝置產生根據倍率值設定的相對于馬達的速度指令值。例如，上位控制裝置由馬達控制裝置生成相當于在倍率值為1時的相對于馬達的速度指令值乘以倍率值（例如0.5）的值的相對于馬達的速度指令值。因此，根據倍率值為1時的相對于馬達的位置指令值及所設定的倍率值，生成倍率值是所設定的倍率值（例如0.5）時相對于馬達的速度指令值。并且，上位控制裝置將生成的位置指令值輸出到馬達控制裝置。

但是，通過進行倍率控制，相對于馬達的位置指令值與馬達的實際的位置間的位置偏差變化，由此，由馬達驅動的被驅動體的移動軌跡變化。通過這種移動軌跡的變化，有時對馬達控制裝置的控制的穩定性及動作的迅速性帶來不良影響。因此，為了不對由移動軌跡的變化引起的馬達控制裝置的控制的穩定性及動作的迅速性帶來不良影響，需要以由馬達驅動的被驅動體的移動軌跡與倍率值的變化無關地維持為一定的方式控制馬達控制裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供能夠以由馬達驅動的被驅動體的移動軌跡與倍率值的變化無關地維持為一定的方式控制馬達控制裝置的上位控制裝置。

本發明的實施例的上位控制裝置為了對控制馬達的馬達控制裝置進行控制，將與馬達的位置相關的位置指令值輸出到馬達控制裝置，具備：基準值生成部，其通過對在程序所含的倍率值為1時的與馬達的速度相關的第一速度指令值的數據進行解析，生成作為與第一速度指令值或根據第一速度指令值設定的第二速度指令值相同的值的基準值；速度指令值生成部，其獲得第一速度指令值及所設定的倍率值，根據第一速度指令值及所設定的倍率值，生成在倍率值為所設定的值時的與馬達的速度相關的第三速度指令值；位置控制增益生成部，其從基準值生成部輸入基準值，從速度指令值生成部輸入第三速度指令值，并且，獲得與根據由馬達驅動的被驅動體所設定的增益相關的增益相關值，根據相對于基準值的第三速度指令值的比及增益相關值，生成馬達控制裝置用于生成第三速度指令值的位置控制增益，并輸出生成的位置控制增益。

優選位置控制增益生成部輸入與馬達的位置相關的位置信息，并根據位置信息生成位置控制增益。

優選在第三速度指令值比設定為速度指令值的下限值的第一設定值小的場合，位置控制增益生成部將第三速度指令值設定為第一設定值，在第三速度指令值比設定為速度指令值的上限值的、大于第一設定值的第二設定值大的場合，位置控制增益生成部將第三速度指令值設定為第二設定值。

附圖說明

本發明通過參照以下的附圖，能更明確地理解。

圖1是具有本發明的第一實施方式的上位控制裝置的系統的方框圖。

圖2是表示由圖1所示的上位控制裝置使用的參數的表的一個例子的圖。

圖3是圖1所示的上位控制裝置的動作的流程圖。

圖4是表示由圖1所示的上位控制裝置使用的參數的表的變形例的圖。

圖5是具有本發明的第二實施方式的上位控制裝置的系統的方框圖。

圖6是具有本發明的第三實施方式的上位控制裝置的系統的方框圖。

具體實施方式

[第一實施方式]