[發(fā)明專利]一種用于機(jī)器人的基于套索驅(qū)動(dòng)的搜索機(jī)構(gòu)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410123298.5
• 申請(qǐng)日: 2014-03-31
• 公開（公告）號(hào): CN103831840A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王興松;張光肖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 江蘇永衡昭輝律師事務(wù)所 32250
• 代理人: 王斌

1.一種用于機(jī)器人的基于套索驅(qū)動(dòng)的搜索機(jī)構(gòu)，其特征在于，該搜索機(jī)構(gòu)包括攝像頭（1）和回轉(zhuǎn)單元，回轉(zhuǎn)單元包括第一連接件（2）、第二連接件（3）、兩根鋼索（4）、兩根彈簧套（5）、平鍵（6）、角度傳感器（7）、轉(zhuǎn)軸（9）和彈性擋圈（10），第一連接件（2）包括頂板（201）和固定連接在頂板（201）頂面的凸臺(tái)（202），凸臺(tái)（202）上部為半圓形，凸臺(tái)（202）的頂面設(shè)有弧形凹槽（203），弧形凹槽（203）的兩端設(shè)有定位孔（204），凸臺(tái)（202）上設(shè)有第一安裝孔（206），頂板（201）上設(shè)有第一通孔（205）；

第二連接件（3）包括底板（301）和固定連接在底板（301）上的兩個(gè)定位板（302），兩個(gè)定位板（302）相對(duì)設(shè)置，兩個(gè)定位板（302）上設(shè)有同軸的第二安裝孔（303），底板（301）上設(shè)有第二通孔（304）；

第一連接件（2）的凸臺(tái)（202）位于第二連接件（3）的兩個(gè)定位板（302）之間，轉(zhuǎn)軸（9）安裝在第一安裝孔（206）和第二安裝孔（303）中，轉(zhuǎn)軸（9）的末端設(shè)有卡槽用來(lái)固定彈性擋圈（10）；凸臺(tái)（202）與兩個(gè)定位板（302）通過(guò)轉(zhuǎn)軸（9）連接，轉(zhuǎn)軸（9）穿過(guò)第一安裝孔（206）通過(guò)平鍵（6）和第一連接件（2）連接；

每根鋼索（4）的一端固定連接在一個(gè)定位孔（204）中，鋼索（4）的另一端穿過(guò)底板（301）的第二通孔（304），位于彈簧套（5）中，彈簧套（5）的一端固定連接在底板（301）上，彈簧套（5）的另一端為自由端；

角度傳感器（7）固定連接在轉(zhuǎn)軸（9）末端；攝像頭（1）固定連接在第一連接件頂板（201）的頂面。

2.按照權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的基于套索驅(qū)動(dòng)的搜索機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括銅套（8），銅套（8）位于第二安裝孔（303）中，且銅套（8）外壁面與第二安裝孔（303）過(guò)渡配合，銅套（8）內(nèi)孔與轉(zhuǎn)軸（9）過(guò)渡配合。

3.按照權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人的基于套索驅(qū)動(dòng)的搜索機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的回轉(zhuǎn)單元為n個(gè)，n個(gè)回轉(zhuǎn)單元順序連接，且前一個(gè)回轉(zhuǎn)單元的底板（301）和后一個(gè)回轉(zhuǎn)單元的頂板（201）固定連接，n為大于等于2的整數(shù)。

4.按照權(quán)利要求3所述的用于機(jī)器人的基于套索驅(qū)動(dòng)的搜索機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的相鄰的兩個(gè)回轉(zhuǎn)單元，兩根轉(zhuǎn)軸（9）軸線之間的夾角為90度。

5.按照權(quán)利要求3所述的用于機(jī)器人的基于套索驅(qū)動(dòng)的搜索機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的n為4。