[發明專利]兩個高速攝像機測量開艙點位置的方法及裝置有效
| 申請號： | 201410122961.X | 申請日： | 2014-03-28 |
| 公開（公告）號： | CN103925909A | 公開（公告）日： | 2014-07-16 |
| 發明（設計）人： | 吳能偉;曹永剛;宋立維 | 申請（專利權）人： | 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所 |
| 主分類號： | G01C11/00 | 分類號： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 長春菁華專利商標代理事務所 22210 | 代理人： | 南小平 |
| 地址： | 130033 吉*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 兩個 高速 攝像機 測量 開艙點 位置 方法 裝置 | ||
技術領域
本發明屬于視覺測量領域，具體涉及利用兩個高速攝像機測量開艙點位置的方法及裝置。
背景技術
子母彈用于對付集群目標，作為大縱深、大面積的壓制兵器，其射擊效力主要由子彈落點的分布和散布特性決定。而子彈落點的分布和散布取決于子母彈開艙點的位置及速度，因此有必要測量子母彈開艙點的空間位置。傳統方法是用多臺光電經緯儀跟蹤母彈航跡，獲得子母彈開艙點附近的圖像，進而推算出子母彈的開艙點位置及速度。該方法因為開艙后目標的突變，致使經緯儀提取目標困難，很難獲取精確的開艙點位置和速度，而且光電經緯儀的采樣頻率較低，導致開艙點的位置和速度精度較低。
發明內容
為了快速、準確地獲取較高精度的子母彈開艙點位置，彌補傳統測量方法的不足，本發明提出了利用兩個高速攝像機測量開艙點位置的方法及裝置。
本發明的技術方案為：
兩個高速攝像機測量開艙點位置的方法，包括以下步驟，
步驟一，第一高速攝像機的視場為ab、cd間的夾角，第二高速攝像機的視場為ac、bd間的夾角，攝像機靶標及理論開艙點位于四邊形abdc中，兩個高速攝像機的世界坐標Oj(xj,yj,zj)j＝1,2，攝像機靶標的世界坐標O3(x3,y3,z3)，三者相距一定距離，且攝像機靶標在第一高速攝像機和第二高速攝像機視場內成清晰的圖像；
步驟二，控制計算機利用網絡接口采集第一高速攝像機拍攝的攝像機靶標的圖像，并提取特征點，控制計算機利用網絡接口采集第二高速攝像機拍攝的攝像機靶標的圖像，并提取特征點，利用線性成像模型標定兩個高速攝像機參數，利用高速攝像機與攝像機靶標的位置關系解算出攝像機與世界坐標系X軸的方位角α、與水平面的高低角λ；
其中，高速攝像機的圖像坐標系和世界坐標系關系如式①，
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