[發(fā)明專利]一種室內(nèi)自主移動(dòng)噴藥機(jī)器人及其變量噴藥方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410119127.5
• 申請(qǐng)日: 2014-03-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103891697A
• 公開(kāi)（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南通職業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01M7/00
• 分類號(hào): A01M7/00;B25J3/00;B25J5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.?一種室內(nèi)自主移動(dòng)噴藥機(jī)器人，其特征在于：具體包括輪式機(jī)器人本體，所述輪式機(jī)器人本體上部安裝有藥箱及控制部件，在所述藥箱一側(cè)固定安裝有活動(dòng)支架，所述活動(dòng)支架包括相互垂直設(shè)置的橫向支架及縱向支架，所述橫向支架遠(yuǎn)端固定有噴桿，所述噴桿端部設(shè)有噴頭，所述噴桿尾部通過(guò)軟管與所述藥箱連接，所述橫向支架上固定安裝作物識(shí)別攝像頭及超聲波傳感器，所述輪式機(jī)器人本體前端設(shè)有導(dǎo)航攝像頭及超聲波傳感器。

2.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)自主移動(dòng)噴藥機(jī)器人，其特征在于：所述橫向支架包括相互嵌套的第一支架及第二支架，且所述第一支架與所述第二支架可相互拉伸及縮回。

3.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種室內(nèi)自主移動(dòng)噴藥機(jī)器人，其特征在于：所述縱向支架包括相互嵌套的第三支架及第四支架，且所述第三支架與所述第四支架可相互拉伸及縮回。

4.?一種室內(nèi)自主移動(dòng)噴藥機(jī)器人的變量噴藥方法，其特征在于：是一種基于單目視覺(jué)的連續(xù)工作過(guò)程，其工作方法包括如下循環(huán)執(zhí)行的快速連續(xù)步驟：

A、讀取機(jī)器人本體前端的超聲波傳感器采集的測(cè)距信息，確保機(jī)器人前進(jìn)方向上無(wú)障礙；否則持續(xù)測(cè)距并等待，直至障礙物消失；

B、讀取機(jī)器人本體的作物識(shí)別攝像頭拍攝的當(dāng)前畫(huà)面，采用色差法從垂直近景成像中快速分割出目標(biāo)作物，并實(shí)現(xiàn)圖像的二值化；

C、判斷當(dāng)前幀中的目標(biāo)作物行是否出現(xiàn)盡頭，如果是則直接結(jié)束程序運(yùn)行；否則轉(zhuǎn)入下一步；

D、在步驟B二值化圖像的基礎(chǔ)上，擬合作物行中心線，隨即提取偏航角、

偏航距兩個(gè)參數(shù)；

E、根據(jù)步驟D中提取的偏航角及偏航距兩個(gè)參數(shù)，采用自適應(yīng)模糊控制方法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人本體的導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)控制，以實(shí)現(xiàn)作物識(shí)別攝像頭的光心對(duì)準(zhǔn)作物行中心線的垂直跟蹤；

F、輪式機(jī)器人本體1每行使一段距離，計(jì)算一次當(dāng)前導(dǎo)航幀中目標(biāo)像素面積的占比，根據(jù)成像距離和成像占比，結(jié)合人工輸入的節(jié)氣信息，通過(guò)事先訓(xùn)練好的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的決策來(lái)實(shí)時(shí)控制噴霧流量，實(shí)現(xiàn)精量對(duì)靶噴霧，然后返回步驟A。