[發明專利]在曲線道路控制車輛速度的系統及其方法

有效

• 申請號: 201410116962.3
• 申請日: 2014-03-26
• 公開（公告）號: CN104670234B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 咸俊豪
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W10/04;B60W10/18;B60W40/072;B60W40/10;B60W40/109
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 臧建明

1.一種在曲線道路控制車輛速度的系統，其特征在于，包括：

軌跡修正部，當獲取到要行駛的曲線道路區間內的形狀點時，其把獲取到的所述形狀點的位置向預設方向移動預設距離，用移動后的該結果修正要行駛的曲線道路的軌跡；

曲率算出部，其根據修正后的要行駛的所述軌跡的形狀點算出曲率；

合理速度算出部，其根據算出的所述曲率，算出要行駛的所述軌跡的每個形狀點的合理速度；以及

曲線道路目標加速度算出部，其根據算出的所述合理速度選定為進行速度控制的速度控制地點，算出選定的該速度控制地點的曲線道路目標加速度，

所述軌跡修正部，從獲取到的所述形狀點中選擇連續的預設個數的形狀點，并把選擇的所述形狀點中位于中央的形狀點向預設方向移動預設距離，算出移動之前的形狀點相應的曲率和移動之后的形狀點相應的曲率，并比較算出的所述曲率，根據該比較結果確定要行駛的所述軌跡的形狀點的位置，從而根據位置確定后的該形狀點修正要行駛的所述軌跡。

2.根據權利要求1所述的在曲線道路控制車輛速度的系統，其特征在于:

所述軌跡修正部，從獲取到的所述形狀點中選擇連續的五個形狀點，將選擇的所述五個形狀點中的至少三個形狀點設定為一個集合，并算出設定的各個所述集合相應的曲率。

3.根據權利要求1所述的在曲線道路控制車輛速度的系統，其特征在于：

所述軌跡修正部，比較算出的所述曲率的性能指數，并根據該比較結果，將所述曲率的性能指數小的形狀點確定為要行駛的所述軌跡的形狀點的位置，其中，所述性能指數是關于曲率的性能指數，該值越小，性能越好。

4.根據權利要求1所述的在曲線道路控制車輛速度的系統，其特征在于：

所述曲率算出部，根據修正后的要行駛的所述軌跡的形狀點中的三個以上的形狀點算出曲率。

5.根據權利要求1所述的在曲線道路控制車輛速度的系統，其特征在于：

所述合理速度算出部通過數學式求得所述合理速度v，其中，所述a_y表示預設的合理通過橫向加速度，所述R表示曲率半徑。

6.根據權利要求1所述的在曲線道路控制車輛速度的系統，其特征在于，還包括：

信號處理部，其從車輛用雷達接收目標物反射的信號，并對接收到的信號進行信號處理，根據該信號的處理結果提取目標物的信息，該目標物的信息包括對目標物的移動速度或者距離；

目標物選定部，其根據提取到的所述目標物的信息選定成為對象的目標物；以及

目標物目標加速度算出部，其根據選定的所述目標物的目標物信息算出目標物目標加速度。

7.根據權利要求6所述的在曲線道路控制車輛速度的系統，其特征在于，還包括：

最終目標加速度算出部，其在算出的所述曲線道路目標加速度與所述目標物目標加速度中，將更小的值作為算出的相應地點的最終目標加速度。

8.一種在曲線道路控制車輛速度的方法，其特征在于，包括：

當獲取到要行駛的曲線道路區間內的形狀點時，把獲取到的所述形狀點的位置向預設方向移動預設距離，用移動后的該結果修正要行駛的曲線道路的軌跡的步驟；

根據修正后的要行駛的所述軌跡的形狀點算出曲率的步驟；

根據算出的所述曲率，算出要行駛的軌跡的每個形狀點的合理速度的步驟；以及

根據算出的所述合理速度選定為進行速度控制的速度控制地點，算出選定的該速度控制地點的曲線道路目標加速度的步驟，

所述修正要行駛的曲線道路的軌跡的步驟是，從獲取到的所述形狀點中選擇連續的預設個數的形狀點，并把選擇的所述形狀點中位于中央的形狀點向預設方向移動預設距離，算出移動之前的形狀點相應的曲率和移動之后的形狀點相應的曲率，并比較算出的所述曲率，根據該比較結果確定要行駛的所述軌跡的形狀點的位置，從而根據位置確定后的該形狀點修正要行駛的所述軌跡。

9.根據權利要求8所述的在曲線道路控制車輛速度的方法，其特征在于：

所述修正要行駛的曲線道路的軌跡的步驟是，從獲取到的所述形狀點中選擇連續的五個形狀點，將選擇的所述五個形狀點中的至少三個形狀點設定為一個集合，并算出設定的各個所述集合相應的曲率。