[發明專利]清洗機器人系統及清洗方法和涂裝機器人系統及涂裝方法

有效

• 申請號: 201410116527.0
• 申請日: 2014-03-26
• 公開（公告）號: CN104941851B
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 竹下哲;松永潮
• 申請（專利權）人: 安川（中國）機器人有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/68
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華;李娟

1.一種機器設備的清洗機器人系統，其特征在于，包括：

清洗機器人；

清洗劑噴槍，安裝在清洗機器人手腕部前端；

清洗機，其清洗劑出口通過清洗劑輸送管線連通所述清洗劑噴槍；

清洗機器人控制器，控制所述清洗機器人的工作；

清洗機控制器，控制所述清洗機的工作；以及

清洗系統控制器，以控制所述清洗機和所述清洗機器人協調工作的方式協調控制所述清洗機控制器與所述清洗機器人控制器之間的工作，其中在清洗機器設備的過程中，識別待涂裝的機器設備的身份標識；根據識別出的身份標識調用對應的工作模式；根據所述對應的工作模式控制所述的機器設備變換姿態，以清洗所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面；

其中所述的機器設備為工業機器人。

2.如權利要求1所述的清洗機器人系統，其特征在于，所述控制所述的機器設備變換姿態時，針對每兩個活動裝配的部件，控制兩個部件之間的至少一個運動到二者之間相對的每一個極限位置。

3.如權利要求1或2所述的清洗機器人系統，其特征在于，所述清洗劑為干冰。

4.一種機器設備的清洗控制方法，包括采用清洗劑清洗所述的機器設備，其特征在于，在清洗過程中，利用清洗系統控制器，以控制清洗機和清洗機器人協調工作的方式協調控制清洗機控制器與清洗機器人控制器之間的工作；識別待涂裝的機器設備的身份標識；根據識別出的身份標識調用對應的工作模式；根據所述對應的工作模式使所述的機器設備變換姿態，以清洗所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面；其中所述的機器設備為工業機器人。

5.如權利要求4所述的清洗控制方法，其特征在于，所述的清洗劑為干冰。

6.一種機器設備的涂裝機器人系統，其特征在于，包括：

涂裝機器人；

涂料噴槍，安裝在涂裝機器人手腕部前端；

涂裝機，其涂料出口通過涂料輸送管線連通所述涂料噴槍；

涂裝機器人控制器，控制所述涂裝機器人的工作；

涂裝機控制器，控制所述涂裝機的工作；以及

涂裝系統控制器，以控制所述涂裝機和所述涂裝機器人協調工作的方式協調控制所述涂裝機控制器與所述涂裝機器人控制器之間的工作，其中在涂裝過程中，識別待涂裝的機器設備的身份標識；根據識別出的身份標識調用對應的工作模式；根據所述對應的工作模式，控制所述的機器設備變換姿態，以涂裝所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面；

其中所述的機器設備為工業機器人。

7.如權利要求6所述的涂裝機器人系統，其特征在于，所述控制所述的機器設備變換姿態時，針對每兩個活動裝配的部件，控制兩個部件之間的至少一個運動到二者之間相對的每一個極限位置。

8.一種機器設備的涂裝控制方法，包括采用涂料涂裝所述的機器設備，其特征在于，在涂裝過程中，利用涂裝系統控制器，以控制涂裝機和涂裝機器人協調工作的方式協調控制涂裝機控制器與涂裝機器人控制器之間的工作；識別待涂裝的機器設備的身份標識；根據識別出的身份標識調用對應的工作模式；根據所述對應的工作模式使所述的機器設備變換姿態，以涂裝所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面；

其中所述的機器設備為工業機器人。