[發明專利]一種基于Ladybug全景相機圖像的360度全方位測距方法

有效

• 申請號: 201410114919.3
• 申請日: 2014-03-26
• 公開（公告）號: CN103903263B
• 公開（公告）日: 2017-03-08
• 發明（設計）人: 胡伏原;吳宏杰;嚴蔚嵐;翟金鑫
• 申請（專利權）人: 蘇州科技學院
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙)32277
• 代理人: 伍見

1.基于Ladybug全景相機圖像的360度全方位測距算法，其特征在于，其方法步驟為：

(1)、讀入Ladybug相機采集的各鏡頭圖像序列：在Ladybug相機采集過程中，每個鏡頭都會采集一系列序列圖像；

(2)、各相機分別進行姿態估計：在各相機的內參矩陣K已知的前提下，利用Bundle對各鏡頭序列圖像進行相機姿態估計；

(3)、在相鄰兩幀中分別選擇兩次待測距離起點和終點：在起始幀選擇一次起點p₀和終點q₀，在下一幀選擇一次相同的起點p₁和相同的終點q₁：

(4)、計算起點和終點分別所屬相機索引號：根據Ladybug提供的API函數獲取兩次起點所屬的相機索引號CamIdStart和兩次終點所屬的相機索引號CamIdEnd；

(5)、計算起點和終點的局部三維坐標：第2步獲取了相機的內外參數，根據三角測量理論和CamIdStart號相機的內外參數計算p₀和p₁兩圖像點所對應的三維空間點坐標P_start；同理計算出q₀和q₁兩圖像點所對應的三維空間點坐標Q_end；

(6)、局部三維坐標轉為統一坐標系下三維坐標：將第5步中的不同的坐標系下的三維坐標P_start和Q_end轉換到同一坐標系下；

(7)、計算統一坐標系下起點和終點間虛擬距離：利用向量間歐式距離計算起點和終點在統一坐標系下的間距DisVir；

(8)、Xsense獲取車載相機速度和加速度：在車載Ladybug采集圖像的同時，硬件Xsense會實時記錄車輛在采樣點上的速度和加速度，分別獲取相鄰兩幀采樣點的速度和加速度：v₀，a₀，v₁，a₁；

(9)、擬合兩幀間車載相機間距：已知兩點的速度和加速度：v₀，a₀，v₂，a₂，利用四階多項式擬合相鄰兩幀采樣點間的距離DisGap；

(10)、計算比例因子：根據車輛在兩采樣點間實際間距DisGap和兩點相機間變換關系，計算實際距離與虛擬三維距離間的比例因子；

(11)、計算起點和終點間實際三維空間距離：根據比例因子Scale計算出起點和終點間虛擬距離DisVir對應的實際空間距離DisAct。