[發(fā)明專利]精密攝影測量機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201410113557.6 | 申請(qǐng)日： | 2014-03-25 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN103837138A | 公開（公告）日： | 2014-06-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 許凱華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 許凱華 |
| 主分類號(hào)： | G01C11/00 | 分類號(hào)： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 武漢科皓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 嚴(yán)彥 |
| 地址： | 430079 湖北省*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 精密 攝影 測量 機(jī)器人 | ||
1.一種精密攝影測量機(jī)器人，其特征在于：包括遙感遙測系統(tǒng)、三維姿態(tài)系統(tǒng)和中央控制與定位通信系統(tǒng)，
遙感遙測系統(tǒng)包括精密測距單元(1)、紅外激光光源(2)、成像單元(3)、圖像處理單元(4)和光敏電阻(17)；
三維姿態(tài)系統(tǒng)包括仰俯姿態(tài)單元(5)、水平姿態(tài)單元(6)、航向姿態(tài)單元(7)、橫軸(8)和豎軸(9)；橫軸(8)的中軸線與豎軸(9)的中軸線相互正交且交于空間點(diǎn)O；
中央控制與定位通信系統(tǒng)包括中央處理器(10)、人機(jī)交互單元(11)、存儲(chǔ)單元(12)、全球定位單元(13)、通信單元(14)、圖像識(shí)別單元(15)和電源單元(16)，中央處理器(10)與精密測距單元(1)、紅外激光光源(2)、成像單元(3)、圖像處理單元(4)、仰俯姿態(tài)單元(5)、水平姿態(tài)單元(6)、航向姿態(tài)單元(7)、人機(jī)交互單元(11)、存儲(chǔ)單元(12)、全球定位單元(13)、通信單元(14)、圖像識(shí)別單元(15)、電源單元(16)、光敏電阻(17)分別連接；
精密測距單元(1)的光軸、紅外激光光源(2)的光軸、成像單元(3)的光軸標(biāo)定在同一軸線L上，稱為三光同軸；軸線L過空間點(diǎn)O與橫軸(8)的中軸線正交。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的精密攝影測量機(jī)器人，其特征在于：所述三維姿態(tài)系統(tǒng)中，
所述仰俯姿態(tài)單元(5)包括第一離合器(5.1)、第一同步帶放大器(5.2)、第一編碼器(5.3)、第一蝸輪(5.4)、第一同步帶輪(5.5)、第一蝸桿(5.6)、第一彈性機(jī)構(gòu)(5.7)、第二蝸輪(5.8)、第二彈性機(jī)構(gòu)(5.9)、第二蝸桿(5.10)和第一電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(5.11)，第一電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(5.11)連接第二蝸桿(5.10)，第二蝸輪(5.8)和第二蝸桿(5.10)經(jīng)第二彈性機(jī)構(gòu)(5.9)嚙合，第二蝸輪(5.8)和第一蝸桿(5.6)經(jīng)第一彈性機(jī)構(gòu)(5.7)嚙合，第一蝸輪(5.4)和第一蝸桿(5.6)之間經(jīng)第一同步帶輪(5.5)傳動(dòng)，第一蝸輪(5.4)和第一編碼器(5.3)之間經(jīng)第一同步帶放大器(5.2)傳動(dòng)，第一蝸輪(5.4)連接第一離合器(5.1)，第一離合器(5.1)閉合時(shí)連接橫軸(8)，中央處理器(10)和第一離合器(5.1)、第一同步帶放大器(5.2)、第一編碼器(5.3)、第一電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(5.11)分別連接；
設(shè)第一同步帶放大器(5.2)的傳動(dòng)比為1：H，中央處理器(10)經(jīng)第一電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(5.11)的輸出在傳動(dòng)后在第一蝸輪(5.4)所產(chǎn)生仰俯運(yùn)動(dòng)結(jié)果由第一同步帶放大器(5.2)放大H倍，放大結(jié)果傳遞給第一編碼器(5.3)并經(jīng)由第一編碼器(5.3)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)上傳給中央處理器(10)，中央處理器(10)將所得數(shù)據(jù)除以H倍后得到橫軸(8)真實(shí)的位置到達(dá)數(shù)據(jù)；
所述航向姿態(tài)單元(7)包括第二離合器(7.1)、第二同步帶放大器(7.2)、第二編碼器(7.3)、第三蝸輪(7.4)、第二同步帶輪(7.5)、第三蝸桿(7.6)、第三彈性機(jī)構(gòu)(7.7)、第四蝸輪(7.8)、第四彈性機(jī)構(gòu)(7.9)、第四蝸桿(7.10)、第二電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(7.11)，第二電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(7.11)連接第四蝸桿(7.10)，第四蝸輪(7.8)和第四蝸桿(7.10)經(jīng)第四彈性機(jī)構(gòu)(7.9)嚙合，第四蝸輪(7.8)和第三蝸桿(7.6)經(jīng)第三彈性機(jī)構(gòu)(7.7)嚙合，第三蝸輪(7.4)和第三蝸桿(7.6)之間經(jīng)第二同步帶輪(7.5)傳動(dòng)，第三蝸輪(7.4)和第二編碼器(7.3)之間經(jīng)第二同步帶放大器(7.2)傳動(dòng)，第三蝸輪(7.4)連接第二離合器(7.1)，第二離合器(7.1)閉合時(shí)連接豎軸(9)，中央處理器(10)和第二離合器(7.1)、第二同步帶放大器(7.2)、第二編碼器(7.3)、第二電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(7.11)分別連接；
設(shè)第二同步帶放大器(7.2)的傳動(dòng)比為1：Z，中央處理器(10)經(jīng)第二電機(jī)與驅(qū)動(dòng)(7.11)的輸出在傳動(dòng)后在第三蝸輪(7.4)所產(chǎn)生的仰俯運(yùn)動(dòng)結(jié)果由第二同步帶放大器(7.2)放大Z倍，放大結(jié)果傳遞給第二編碼器(7.3)并經(jīng)由第二編碼器(7.3)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)上傳給中央處理器(10)，中央處理器(10)將所得數(shù)據(jù)除以Z倍后得到豎軸(9)真實(shí)的位置到達(dá)數(shù)據(jù)。
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