[發(fā)明專利]一種連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410107811.1
• 申請(qǐng)日: 2014-03-21
• 公開（公告）號(hào): CN103879470A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙逸棟;朱秋國;熊蓉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，包括依次鉸接的機(jī)身、大腿和小腿，所述大腿設(shè)有驅(qū)動(dòng)小腿轉(zhuǎn)動(dòng)的跳躍驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述機(jī)身與大腿的鉸接處設(shè)有驅(qū)動(dòng)大腿旋轉(zhuǎn)的方向驅(qū)動(dòng)裝置，所述小腿上端具有與大腿下端鉸接的小腿頂板，小腿頂板與跳躍驅(qū)動(dòng)裝置之間設(shè)有傳動(dòng)桿，所述傳動(dòng)桿的兩端分別與驅(qū)動(dòng)裝置和小腿頂板鉸接，所述大腿與小腿頂板之間還設(shè)有彈性儲(chǔ)能件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述大腿包括：

與機(jī)身鉸接的安裝架，用于安裝跳躍驅(qū)動(dòng)裝置和方向驅(qū)動(dòng)裝置；

三腳架，一端與安裝架固定，另一端與小腿頂板鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述方向驅(qū)動(dòng)裝置包括：

固定在安裝架上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

固定在安裝架上與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)配合的第一諧波減速器；

與第一波減速器輸出軸配合的第一串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，

所述第一串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器包括同心布置能相對(duì)旋轉(zhuǎn)的第一外環(huán)和第一內(nèi)環(huán)，第一外環(huán)和第一內(nèi)環(huán)之間設(shè)有若干第一彈性件，所述第一內(nèi)環(huán)與第一波減速器輸出軸固定，所述第一外環(huán)與機(jī)身固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述跳躍驅(qū)動(dòng)裝置包括：

固定在安裝架上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

固定在安裝架上與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)配合的第二諧波減速器；

與第二波減速器輸出軸配合的第二串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，

所述第二串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器包括同心布置能相對(duì)旋轉(zhuǎn)的第二外環(huán)和第二內(nèi)環(huán)，第二外環(huán)和第二內(nèi)環(huán)之間設(shè)有若干第二彈性件，所述第二內(nèi)環(huán)與第二波減速器輸出軸固定，所述第二外環(huán)與所述傳動(dòng)桿鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述彈性儲(chǔ)能件包括串聯(lián)的儲(chǔ)能彈簧和第一鋼絲繩。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述大腿與小腿頂板之間還設(shè)有平衡件，所述平衡件包括串聯(lián)的預(yù)拉緊彈簧和第二鋼絲繩，平衡件和彈性儲(chǔ)能件分別位于小腿頂板旋轉(zhuǎn)軸線的兩側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述小腿頂板上固定有轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪的中心線與小腿頂板的旋轉(zhuǎn)軸線平行，轉(zhuǎn)輪外壁上設(shè)有用于嵌合第一鋼絲繩和第二鋼絲繩的凹槽，且第一鋼絲繩和第二鋼絲繩均固定在轉(zhuǎn)輪上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一鋼絲繩和第二鋼絲繩相連構(gòu)成一條鋼絲繩，該鋼絲繩繞過轉(zhuǎn)輪并通過緊固件固定在凹槽上。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)輪、平衡件和彈性儲(chǔ)能件均為兩個(gè)，分布在小腿頂板相對(duì)兩側(cè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿傳動(dòng)的單腿機(jī)器人跳躍機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述機(jī)身包括基座以及轉(zhuǎn)接在基座上的平衡飛輪，所述基座上還固定有相互配合的飛輪電機(jī)和飛輪減速器，飛輪減速器的輸出軸通過同步帶或者齒輪組與平衡飛輪配合，驅(qū)動(dòng)平衡飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)。