[發明專利]一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺

無效

• 申請號: 201410107076.4
• 申請日: 2014-03-21
• 公開（公告）號: CN103878764A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 陶國良;左赫;劉昊
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 林懷禹

1.?一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，包括固定平臺（1）和運動平臺（2），固定平臺（1）下方設有控制箱（11），其特征在于：運動平臺（2）與固定平臺（1）之間設有三組氣動驅動裝置，三組氣動驅動裝置通過控制箱（11）進行控制；三組氣動驅動裝置包括連接在運動平臺（2）與固定平臺（1）中心之間的一個氣缸機構和兩組分別用于控制運動平臺（2）縱搖位姿和運動平臺（2）橫搖位姿的氣動肌肉組，兩組氣動肌肉組安裝在氣缸機構周圍，氣缸機構連接在運動平臺（2）與固定平臺（1）中心之間，氣缸機構上端與運動平臺（2）鉸接，氣缸機構下端與固定平臺（1）固定連接；兩組氣動肌肉組之間相互垂直安裝，每組氣動肌肉組包括對稱安裝在氣缸機構兩側的兩個氣動肌肉機構。

2.?根據權利要求1所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的氣缸機構包括氣缸（4）、氣缸輔助支架（8）、氣缸壓力傳感器（17）、氣缸位移傳感器（18）和氣缸連接座（9），氣缸（4）活塞桿鉸接在運動平臺（2）底面中心，氣缸（4）下端通過氣缸連接座（9）固定連接在固定平臺（1）中心，氣缸（4）側面設有用于輔助氣缸（4）固定的氣缸輔助支架（8），氣缸（4）的作用腔入口處設有氣缸壓力傳感器（17），氣缸（4）上平行設有用于檢測運動平臺高度的氣缸位移傳感器（18）；

所述的氣動肌肉組包括氣動肌肉（3）、氣動肌肉壓力傳感器（15）和氣動肌肉位移傳感器（16），氣動肌肉（3）兩端分別鉸接在運動平臺（2）與固定平臺（1）上，氣動肌肉（3）上平行設有氣動肌肉位移傳感器（16），氣動肌肉（3）的進出氣口設有氣動肌肉壓力傳感器（15）。

3.?根據權利要求2所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的控制箱（11）內包括氣動三聯件（14）、氣缸控制閥（12）、四組氣動肌肉控制閥組（13）、控制器組和用于供電的電源（23），控制器組包括氣缸力子控制器（19）、運動平臺縱搖位姿子控制器（20）、運動平臺橫搖位姿子控制器（21）和主控制器（22）；氣動三聯件（14）通過氣管分別連接外氣源、氣缸控制閥（12）和四組氣動肌肉控制閥組（13），四組氣動肌肉控制閥組（13）通過氣管分別連接兩組氣動肌肉組中的四個氣動肌肉的進氣口，氣缸機構、氣缸控制閥（12）分別與氣缸力子控制器（19）電連接，兩組氣動肌肉組分別與運動平臺縱搖位姿子控制器（20）與運動平臺橫搖位姿子控制器（21）電連接，四組氣動肌肉控制閥組（13）分別與各自的運動平臺縱搖位姿子控制器（20）和運動平臺橫搖位姿子控制器（21）電連接。

4.?根據權利要求2所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的氣動肌肉（3）通過鉸鏈連接座（5）鉸接在運動平臺（2）與固定平臺（1）上。

5.?根據權利要求2所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的氣缸（4）上端通過球頭關節軸承（6）與運動平臺（2）鉸接。

6.?根據權利要求2所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的氣缸輔助支架（8）下端固接在固定平臺（1）上，氣動肌肉（3）輸出軸與氣缸輔助支架（8）上端通過直線軸承（7）套接。

7.?根據權利要求2所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的氣缸（4）的背壓腔出口設有消聲器（10）。

8.?根據權利要求2所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的氣缸機構中的氣缸壓力傳感器（17）、氣缸位移傳感器（18）與氣缸力子控制器（19）電連接，所述的兩組氣動肌肉組中的各個氣動肌肉壓力傳感器（15）、氣動肌肉位移傳感器（16）分別與各自的運動平臺縱搖位姿子控制器（20）與運動平臺橫搖位姿子控制器（21）電連接。

9.?根據權利要求4所述的一種三自由度氣動混合驅動并聯平臺，其特征在于：所述的鉸鏈連接座（5）為球鉸或胡克鉸。