[發明專利]標定陀螺儀的方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201410102794.2
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN104931069B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 史敬威;劉慧峰;劉曉煒
• 申請（專利權）人: 日本電氣株式會社
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司11138
• 代理人: 張耀光

1.一種標定陀螺儀的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待標定陀螺儀分別沿三個敏感軸正向轉動和反向轉動時所述待標定陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量；所述三個敏感軸中的每一敏感軸分別對應所述待標定陀螺儀的一個坐標軸，且所述每一敏感軸與其所對應的坐標軸之間的夾角不大于預設閾值；

獲取隨所述待標定陀螺儀一起正向轉動和反向轉動的高精度陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量；其中所述高精度陀螺儀的精度大于所述待標定陀螺儀的精度；

根據所述高精度陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量，獲取所述高精度陀螺儀的正向實際轉速和反向實際轉速；

分別確定所述高精度陀螺儀在正向轉動和反向轉動時達到同一速度值的時刻，作為正向目標時刻和反向目標時刻；

獲取所述待標定陀螺儀在所述正向目標時刻時每個坐標軸上的目標正向轉速分量，以及在所述反向目標時刻時每個坐標軸上的目標反向轉速分量；

根據所述待標定陀螺儀的每個坐標軸上的目標正向轉速分量和目標反向轉速分量對所述待標定陀螺儀進行標定。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待標定陀螺儀分別沿三個敏感軸正向轉動和反向轉動時所述待標定陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量，包括：

獲取沿第一敏感軸正向轉動和反向轉動時，所述待標定陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量；其中所述第一敏感軸與所述待標定陀螺儀的x軸之間的夾角不大于預設閾值；

獲取沿第二敏感軸正向轉動和反向轉動時，所述待標定陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量；其中所述第二敏感軸與所述待標定陀螺儀的y軸之間的夾角不大于預設閾值；

獲取沿第三敏感軸正向轉動和反向轉動時，所述待標定陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量；其中所述第三敏感軸與所述待標定陀螺儀的z軸之間的夾角不大于預設閾值。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述高精度陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量，獲取所述高精度陀螺儀的正向實際轉速和反向實際轉速，包括：

根據所述待標定陀螺儀沿第一敏感軸正向轉動和反向轉動時所述高精陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量，按如下公式計算所述高精度陀螺儀測量的正向實際轉速w_x+和反向實際轉速w_x-；

wx+=(wxx+′)2+(wxy+′)2+(wxz+′)2]]>

wx-=-(wxx-′)2+(wxy-′)2+(wxz-′)2]]>

其中w'_xx+為所述待標定陀螺儀沿第一敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的x軸上的正向轉速分量，w'_xy+為所述待標定陀螺儀沿第一敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的y軸上的正向轉速分量，w'_xz+為所述待標定陀螺儀沿第一敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的z軸上的正向轉速分量；

其中w'_xx-為所述待標定陀螺儀沿第一敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的x軸上的反向轉速分量，w'_xy-為所述待標定陀螺儀沿第一敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的y軸上的反向轉速分量，w'_xz-為所述待標定陀螺儀沿第一敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的z軸上的反向轉速分量；

根據所述待標定陀螺儀沿第二敏感軸正向轉動和反向轉動時所述高精度陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量，按如下公式計算所述高精度陀螺儀的正向實際轉速w_y+和反向實際轉速w_y-；

wy+=(wyx+′)2+(wyy+′)2+(wyz+′)2]]>

wy-=-(wyx-′)2+(wyy-′)2+(wyz-′)2]]>

其中w'_yx+為所述待標定陀螺儀沿第二敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的x軸上的正向轉速分量，w'_yy+為所述待標定陀螺儀沿第二敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的y軸上的正向轉速分量，w'_yz+為所述待標定陀螺儀沿第二敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的z軸上的正向轉速分量；

其中w'_yx-為所述待標定陀螺儀沿第二敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的x軸上的反向轉速分量，w'_yy-為所述待標定陀螺儀沿第二敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的y軸上的反向轉速分量，w'_yz-為所述待標定陀螺儀沿第二敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的z軸上的反向轉速分量；

根據所述待標定陀螺儀沿第三敏感軸正向轉動和反向轉動時所述高精度陀螺儀的每個坐標軸上的正向轉速分量和反向轉速分量，按如下公式計算所述高精度陀螺儀的正向實際轉速w_z+和反向實際轉速w_z-；

wz+=(wzx+′)2+(wzy+′)2+(wzz+′)2]]>

wz-=-(wzx-′)2+(wzy-′)2+(wzz-′)2]]>

其中w'_zx+為所述待標定陀螺儀沿第三敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的x軸上的正向轉速分量，w'_zy+為所述待標定陀螺儀沿第三敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的y軸上的正向轉速分量，w'_zz+為所述待標定陀螺儀沿第三敏感軸正向轉動時所述高精度陀螺儀的z軸上的正向轉速分量；

其中w'_zx-為所述待標定陀螺儀沿第三敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的x軸上的反向轉速分量，w'_zy-為所述待標定陀螺儀沿第三敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的y軸上的反向轉速分量，w'_zz-為所述待標定陀螺儀沿第三敏感軸反向轉動時所述高精度陀螺儀的z軸上的反向轉速分量。