[發明專利]路面線激光車轍檢測與識別方法及處理系統

有效

• 申請號: 201410102675.7
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN103886594A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 洪漢玉;章秀華;洪梓銘;李良成;荊根強
• 申請（專利權）人: 武漢工程大學
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 許美紅;唐萬榮

1.一種路面線激光車轍檢測與識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、采集路面車轍激光線圖像；

S2、對采集的路面車轍激光線圖像進行歸一化處理，使整幅圖像的灰度值在0-255之間；

S3、采用高度小于寬度的橫向矩形方向濾波器對歸一化后的圖像進行濾波；

S4、根據圖像選擇高度大于寬度的縱向矩形窗口，計算矩形窗口的中心坐標象素的脊性特征強度值，在整個圖像區域內從左到右從上到下滑動窗口，獲取整圖的脊性特征強度圖，并將脊性特征強度圖的強度值歸一化到0-255；

S5、判斷脊性特征強度圖中象素的強度值是否小于等于閾值，若是，則將其強度值重置為0，若否，則保持原強度值，得到閾值處理后的脊性特征強度圖；

S6、計算閾值處理后的脊性特征強度圖中連通域的長度，將長度最大的連通域上的強度值最大的點確定為種子點；

S7、在脊性特征強度圖中，將種子點所在的圖像坐標列的下一列象素的多個峰值點作為候選點，將與種子點為鄰的候選點確定為該下一列的脊點，同理逐列尋找脊點，以提取完整的車轍激光線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S7中，若所述候選點確定為脊點，則將該候選點標識為1，該列其它候選點標識為-1，如果該列所有候選點均不能確定為脊點，則標識為0，表明要留待確認。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對脊點未能確定的列，進行第二次跟蹤，在兩個零界車轍點區間內，利用原圖信息，找出峰值點，利用峰值和連續性在該區間范圍內逐一確認脊點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S4具體包括步驟：

S41、以象素為單位，采用大小為11×5的滑動窗口，每個窗口內的圖像象素個數sumnum＝11×5；將窗口的中心與圖像待處理的當前象素點吻合，在該窗口覆蓋的圖像區域內，計算圖像中當前象素點與其它各象素點差異值Δ_im,jn，計算公式為Δ_im,jn＝P_i,j-C_i+m,j+n，P_i,j為當前點象素值，C_i+m,j+n為窗口內除當前點外的其它象素值；

S42、統計窗口內Δ_im,jn＞0的象素個數num，對滿足條件Δ_im,jn＞0下的象素灰度值求和Si,j={Σ1mΣ1nCi+m,j+n|Δim,jn>0};]]>

S43、開辟和原圖大小相同的圖像空間，在當前點對應坐標上對當前點的強度進行賦值；設定合適的閾值ε＝0.65，若num/sumnum＜ε則當前點的強度置為0，反之，則用計算強度值Intensity＝S_i,j/sumnum來賦值；

S44、將該窗口在整幅圖像上滑動，計算每一個窗口所對應的當前象素點的強度特征值，并給新開辟的圖像空間賦值；

S45、將賦值后整圖的強度值歸一化到[0,255]。