[發(fā)明專利]磚坯碼放機械手系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410102646.0
• 申請日: 2014-03-20
• 公開（公告）號: CN103832840A
• 公開（公告）日: 2014-06-04
• 發(fā)明（設計）人: 程新德;徐凡;陳睿
• 申請（專利權）人: 湖北成吉智能機械科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G15/30
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 胡琳萍

1.一種磚坯碼放機械手系統(tǒng)，其特征在于：磚坯碼放機械手系統(tǒng)與制磚機配合設置，使得機械手系統(tǒng)能夠由制磚機抓取磚坯并進行碼放；所述的磚坯碼放機械手系統(tǒng)包括龍門架、倒懸設置在龍門架上的小機械手和大機械手；在龍門架下方的地面上還設置有皮帶輸送機，皮帶輸送機的傳送面高度與制磚機的高度相近；小機械手和大機械手分別動作而與皮帶輸送機對接，使得小機械手由制磚機抓取的磚坯能夠放置到皮帶輸送機上按塊排列，在皮帶輸送機上磚坯排滿設定隊列長度時，所述大機械手將磚坯隊列整體抓取后放置于磚坯運輸小車上；

在龍門架頂面上，設置兩個平行的Y向直線導軌和兩個平行的X向直線導軌；大機械手主體設置在X向直線導軌和Y向直線導軌上，且能分別沿X向直線導軌和?Y向直線導軌移動；大機械手豎直設置于龍門架上，上部為由大機械手主體往上突出于龍門架頂面的Z向直線導軌，大機械手主體能沿Z向直線導軌升降運動；大機械手下部為由大機械手主體往下設置的開口朝下的夾持端，夾持端包括矩形骨架和連接在矩形骨架上沿Y軸對向設置的兩側夾板；兩側夾板的長度大于皮帶輸送機上設定磚坯隊列的整體長度；兩側夾板連接夾板氣缸并由夾板氣缸控制兩側夾板沿Y向開合運動；

小機械手倒懸固定于龍門架沿Y向設置的一側橫梁上，該橫梁靠近制磚機；小機械手主體由上至下分為豎直筒體、水平旋轉臂、水平旋轉臂末端底面上的夾持裝置；豎直筒體分為上下兩截，下截部分的傳動外殼中設置一個伺服電機、絲桿機構，該伺服電機與與滾珠絲杠頂部固接，滾珠絲杠與外部的套筒絲母配合，套筒絲母固定在外部的花鍵軸中心內，傳動外殼中間隔設置花鍵套，花鍵軸與外圍套設的花鍵套相配合；當該一個伺服電機驅動時，絲桿機構帶動水平旋轉臂升降運動；上截部分，筒體的殼體中包含另一個伺服電機，該另一個伺服電機與下截的傳動外殼連接，傳動外殼底部與水平旋轉臂頭端連接；傳動外殼底部的水平托盤通過軸承與花鍵套旋轉配合，使得水平旋轉臂能夠在該另一個伺服電機控制下由制磚機的出磚工位到皮帶傳送機的接磚工位之間往返做90度旋轉擺動；水平旋轉臂的頭端設置第三個伺服電機，該第三個伺服電機與水平旋轉臂末端的夾持裝置連接，使得夾持裝置能夠在水平旋轉臂旋轉擺動的同時繞X軸旋轉90度；所述夾持裝置包括兩個沿X軸方向對向設置的夾持板，各側夾持板均由氣缸驅動；各氣缸和夾板氣缸控制端均與電磁閥連通。

2.根據權利要求1所述的磚坯碼放機械手系統(tǒng)，其特征在于：大機械手夾持端兩側夾板通過鉸鏈連接在矩形骨架底部。

3.根據權利要求1或2所述的磚坯碼放機械手系統(tǒng)，其特征在于：小機械手兩側夾持板內側、以及大機械手兩側夾板內側均設置彈性體。

4.根據權利要求3所述的磚坯碼放機械手系統(tǒng)，其特征在于：大機械手夾持端兩側夾板中，一側夾板為截面為Z型夾板，另一側夾板為板形夾板；相對應的，Z型夾板內側的彈性體為與截面形狀配合的平厚狀，板形夾板內側彈性體為薄齒形；還設置一個防塵罩，防塵罩設置在大機械手矩形骨架的頂部并包覆兩側夾板。

5.根據權利要求1或2或4所述的磚坯碼放機械手系統(tǒng)，其特征在于：Z向直線導軌外圍還設置用于防塵的風琴罩；大機械手主體上設置X向伺服電機、Y向伺服電機、Z向伺服電機分別驅動大機械手主體沿三個對應方向的直線導軌滑動；其中，?Z向伺服電機通過同步帶驅動蝸輪蝸桿減速機輸出端的齒輪帶動齒條，齒輪齒條輸出端與大機械手主體連接，從而帶動大機械手主體及下端夾持端整體沿Z向直線導軌升降運動。

6.根據權利要求1或2或4所述的磚坯碼放機械手系統(tǒng)，其特征在于：皮帶輸送機采用兩根皮帶平行設置，中間留空隙，皮帶采用氯丁橡膠基底，上涂覆防滑軟膠；皮帶底下加承重托板；皮帶輸送機主動輪采用同步輪，從動輪采用光輪結構；皮帶下延設置Z型加弧形防護罩，并在皮帶輸送機一端設置防砂刮板。

7.根據權利要求1或2或4所述的磚坯碼放機械手系統(tǒng)，其特征在于：龍門架下方沿Y軸方向設置磚坯運輸小車軌道，磚坯運輸小車軌道由皮帶傳送機設置處延伸到龍門架外部，磚坯運輸小車設置在軌道上并沿軌道往返運行。