[發明專利]一種水下蛇形機器人

有效

• 申請號: 201410102191.2
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN103878767A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: 胡海燕;李偉達;李娟;李春光
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/00;B63C11/52
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 陶海鋒

1.一種水下蛇形機器人，由多個模塊組成，其特征在于：各所述模塊間固定連接，所述模塊包括可多方向偏轉的本體及設置在所述本體兩端部的連接部，所述模塊外表面包覆有防水護套；

所述本體包括多個空心環，所述空心環均設有四個活動連接點，其中相對的兩個所述活動連接點設置在所述空心環上表面，另兩個所述活動連接點設置在所述空心環下表面，所述相鄰的空心環通過所述活動連接點活動連接；

所述連接部包括外殼、設置在所述外殼內的伺服電機、通過所述伺服電機驅動的具有兩個繞線槽的繞線輪、纏繞在所述繞線槽內的繩線、固定設置在所述外殼內部的兩根導線柱，所述導線柱末端設置有通孔，所述通孔中心線與所述繞線輪中心線相交，所述繩線一端纏繞在所述繞線輪上，所述繩線的另一端通過所述通孔及本體固定在所述本體末端，所述繞線輪上的兩條繩線繞向相反。

2.根據權利要求1所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述空心環內側面上均設有四個導線孔，所述導線孔設置在所述活動連接點下方。

3.根據權利要求2所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述繩線穿過各所述導線孔。

4.根據權利要求1所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述伺服電機通過蝸輪蝸桿傳動所述繞線輪，所述繞線輪與所述渦輪同軸連接。

5.根據權利要求1所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述外殼為圓柱形。