[發(fā)明專利]一種水下蛇形機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410102191.2
• 申請日: 2014-03-19
• 公開（公告）號: CN103878767A
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 胡海燕;李偉達;李娟;李春光
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J17/00;B63C11/52
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 陶海鋒

1.一種水下蛇形機器人，由多個模塊組成，其特征在于：各所述模塊間固定連接，所述模塊包括可多方向偏轉(zhuǎn)的本體及設置在所述本體兩端部的連接部，所述模塊外表面包覆有防水護套；

所述本體包括多個空心環(huán)，所述空心環(huán)均設有四個活動連接點，其中相對的兩個所述活動連接點設置在所述空心環(huán)上表面，另兩個所述活動連接點設置在所述空心環(huán)下表面，所述相鄰的空心環(huán)通過所述活動連接點活動連接；

所述連接部包括外殼、設置在所述外殼內(nèi)的伺服電機、通過所述伺服電機驅(qū)動的具有兩個繞線槽的繞線輪、纏繞在所述繞線槽內(nèi)的繩線、固定設置在所述外殼內(nèi)部的兩根導線柱，所述導線柱末端設置有通孔，所述通孔中心線與所述繞線輪中心線相交，所述繩線一端纏繞在所述繞線輪上，所述繩線的另一端通過所述通孔及本體固定在所述本體末端，所述繞線輪上的兩條繩線繞向相反。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述空心環(huán)內(nèi)側(cè)面上均設有四個導線孔，所述導線孔設置在所述活動連接點下方。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述繩線穿過各所述導線孔。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述伺服電機通過蝸輪蝸桿傳動所述繞線輪，所述繞線輪與所述渦輪同軸連接。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種水下蛇形機器人，其特征在于：所述外殼為圓柱形。