[發(fā)明專利]主被動(dòng)式結(jié)合增力型柔性下肢外骨骼

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410102016.3
• 申請(qǐng)日: 2014-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN103892943A
• 公開（公告）日: 2014-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋勝利;譚志濤;張興龍;白攀峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍理工大學(xué)
• 主分類號(hào): A61F2/60
• 分類號(hào): A61F2/60;A61F2/70
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責(zé)任公司 32218
• 代理人: 瞿網(wǎng)蘭

1.一種主被動(dòng)式結(jié)合增力型柔性下肢外骨骼，它包括足（1）、小腿（3）、大腿（5）和背架（7），小腿（3）通過踝關(guān)節(jié)（18）與足（1）可轉(zhuǎn)動(dòng)相連，其特征是所述的小腿（3）的下端連接有踝關(guān)節(jié)壓板（9），踝關(guān)節(jié)壓板（9）與足部助力用踝關(guān)節(jié)彈簧（2）相抵，踝關(guān)節(jié)彈簧（2）安裝在彈簧座（201）中，彈簧座（201）與足（1）固定連接；所述的小腿（3）的上端通過膝關(guān)節(jié)（19）與大腿（5）的下端鉸接相連，膝關(guān)節(jié)（19）的鉸軸固定在小腿（3）的上端并與電機(jī)（4）的輸出軸固定連接，電機(jī)（4）固定安裝在大腿（5）的下端上；所述的大腿（5）的上端通過髖關(guān)節(jié)（6）與背架（7）相連，所述的髖關(guān)節(jié)（6）由屈/伸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、回旋運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和外展/內(nèi)收運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，所述的屈/伸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由軸套（601）、屈/伸運(yùn)動(dòng)軸（11）和髖關(guān)節(jié)彈簧（13）組成，軸套（601）固定在大腿（5）的上端并套裝在屈/伸運(yùn)動(dòng)軸（11）上，軸套（601）連接有同步運(yùn)動(dòng)的髖關(guān)節(jié)彈簧壓板（10），髖關(guān)節(jié)彈簧壓板（10）與安裝在髖關(guān)節(jié)彈簧套筒（12）中的髖關(guān)節(jié)彈簧擋板（16）相抵，髖關(guān)節(jié)彈簧擋板（16）與髖關(guān)節(jié)彈簧（13）相抵，髖關(guān)節(jié)彈簧套筒（12）與屈/伸運(yùn)動(dòng)軸（11）固定相連；所述的回旋運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)回旋運(yùn)動(dòng)軸（14）和髖關(guān)節(jié)回旋軸套（15），髖關(guān)節(jié)回旋軸套（15）套裝在髖關(guān)節(jié)回旋運(yùn)動(dòng)軸（14）上，髖關(guān)節(jié)回旋運(yùn)動(dòng)軸（14）與屈/伸運(yùn)動(dòng)軸（11）固定相連；所述的外展/內(nèi)收運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括外展/內(nèi)收運(yùn)動(dòng)軸（20）和外展/內(nèi)收軸套（17），外展/內(nèi)收軸套（17）與背架（7）固定相連，外展/內(nèi)收運(yùn)動(dòng)軸（20）活動(dòng)插裝在外展/內(nèi)收軸套（17）中并與髖關(guān)節(jié)回旋軸套（15）固定相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)式結(jié)合增力型柔性下肢外骨骼，其特征是所述的膝關(guān)節(jié)（19）上安裝有扭矩傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)式結(jié)合增力型柔性下肢外骨骼，其特征是所述的小腿（3）和大腿（5）的長度可調(diào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)式結(jié)合增力型柔性下肢外骨骼，其特征是所述的踝關(guān)節(jié)（18）和膝關(guān)節(jié)（19）均為軸套結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主被動(dòng)式結(jié)合增力型柔性下肢外骨骼，其特征是所述的背架（7）上連接有為電池充電的太陽能裝置（8）。